1 / 25

學生 : 陳俊宏 指導老師 : 曾慶耀 老師 李信德 老師

進度報告九. 船舶夜間導引. 學生 : 陳俊宏 指導老師 : 曾慶耀 老師 李信德 老師. 日期 :102.5.9. National Taiwan Ocean University. S hip M aneuvering and C ontrol L aboratory. 論文進度報告 加入白光干擾之室內測試 室外模糊自航器實船測試. 論文進度報告. 摘要 第一章 緒論 ( 含簡介 , 文獻回顧 , 研究動機 , 論文架構 ) 第二章 影像處理 ( 撰寫中 )

adler
Télécharger la présentation

學生 : 陳俊宏 指導老師 : 曾慶耀 老師 李信德 老師

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. 進度報告九 船舶夜間導引 學生 : 陳俊宏 指導老師: 曾慶耀 老師 李信德 老師 日期:102.5.9 National Taiwan OceanUniversity Ship Maneuvering and ControlLaboratory

  2. 論文進度報告 加入白光干擾之室內測試 室外模糊自航器實船測試

  3. 論文進度報告 摘要 第一章 緒論(含簡介,文獻回顧,研究動機,論文架構) 第二章 影像處理 (撰寫中) 第三章 影像導航計算法則 (含前後疊標導航，影像座標，航向角度計算） 第四章 船舶數學模型與控制器設計 (含模糊&內模式) 第五章 實驗環境及設備 第六章 實驗結果分析（撰寫中） 第七章　結論與建議　（撰寫中）

  4. 影像室內測試 原始影像擷圖

  5. 綠色篩選

  6. 藍色篩選

  7. 紅色篩選

  8. 白色篩選

  9. 白色HSV分析

  10. HSV 於即時動態影像辨識 適用否? 思考 • 動態影像隨著環境變化會改變其 飽和度（Ｓ），色深度（Ｖ），唯有色調不易改變。 • 若特徵於環境中變化不大，ＨＳＶ可透過分辨不同Ｓ與Ｖ分辨顏色的深淺，亮暗特徵。 • 若特徵於環境中變化很大，則ＨＳＶ值過於精準計算，反而容易辨識不到目標物，造成追蹤失敗之可能。 ＥＸ：白天晚上之差異（陽光影響）

  11. 紅色HSV篩選值 舉例１ 藍色HSV篩選值

  12. 舉例２ 白天疊標之篩選（柏呈）

  13. 綠色篩選

  14. 藍色篩選

  15. 由這兩件例子可知，為了能應付飽和度、色深度在即時影像中的變化，必須將篩由這兩件例子可知，為了能應付飽和度、色深度在即時影像中的變化，必須將篩 選值放寬，避免發生目標物辨識不到的情形。 閥值放寬幾乎可等同忽視S與Ｖ之貢獻，即Ｈ≒ RGB ＲＧＢ不具有飽和度與色深度之分辨能力，但有特定比例才能找出相對應“波長”之色彩。

  16. CIE1931 標準色度圖 舌形區域為ＨＳＶ範圍 三角形區域為ＲＧＢ範圍 紅點處為等能量點 即飽和度為零

  17. 紅色篩選 RGBVS HSV

  18. 綠色篩選

  19. 藍色篩選

  20. 白色篩選

  21. 室外模糊自航器實船測試

  22. END

More Related