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樂高機器人. 本周進度. PID 程式練習、波型調整、差分方程式運算. PID 程式練習. 我們先用程式看一個 sin 波微分跟積分後的波型. 藍色： sin 波型 紅色： sin 波積分後波型 綠色： sin 波微分後波型. 波型調整. 再來我們先給輸入一個定值，自已先假設一個差分成程式. clear; py(1)=0; iy(1)=0; dy(1)=0; x(1)=0; y(1)=0; e(2)=5; e(1)=5; for t=2:6280 py(t)=2*e(t);
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本周進度 • PID程式練習、波型調整、差分方程式運算
PID程式練習 • 我們先用程式看一個sin波微分跟積分後的波型
藍色：sin波型 • 紅色：sin波積分後波型 • 綠色：sin波微分後波型
波型調整 • 再來我們先給輸入一個定值，自已先假設一個差分成程式
clear; • py(1)=0; • iy(1)=0; • dy(1)=0; • x(1)=0; • y(1)=0; • e(2)=5; • e(1)=5; • for t=2:6280 • py(t)=2*e(t); • iy(t)=iy(t-1)+e(t-1)*0.001; • dy(t)=e(t)-e(t-1)/0.001; • u(t)=py(t)+iy(t)+dy(t); • y(t)=0.001*5*u(t-1)-3*0.001*y(t-1)+y(t-1); • yo=y(t); • e(t+1)=x(t)-yo; • end • subplot(311) • plot(e) • subplot(312) • plot(u) • subplot(313) • plot(y)
差分方程式運算 • 我們輸入值改成給一個sin波
clear; • py(1)=0; • iy(1)=0; • dy(1)=0; • x(1)=0; • y(1)=0; • e(2)=5; • e(1)=5; • for t=2:6280 • x(t)=5*sin(0.001*t); • py(t)=50*e(t); • iy(t)=(iy(t-1)+e(t-1)*0.001)*0.00045; • dy(t)=(e(t)-e(t-1))*0.00000025/0.001; • u(t)=py(t)+iy(t)+dy(t); • y(t)=0.001*5*u(t-1)-3*0.001*y(t-1)+y(t-1); • yo=y(t); • e(t+1)=x(t)-yo; • end • tt=1:6280; • subplot(311) • plot(e) • subplot(312) • plot(u) • subplot(313) • plot(tt,x,tt,y)
由於在此我們犯一個重大的錯誤，就是導入了錯誤的差分方程式，所以我們的波型追不到輸入的sin波，無法產生正確的波型圖；所以我們要重新推導差分方程式，才能讓程式完成正確的動作。由於在此我們犯一個重大的錯誤，就是導入了錯誤的差分方程式，所以我們的波型追不到輸入的sin波，無法產生正確的波型圖；所以我們要重新推導差分方程式，才能讓程式完成正確的動作。
