BAB 5-4

1. BAB 5-4 Training Aplikasi Machine Vision

2. Objektif • Boleh mengetahui kepentingan training pada vision system • Boleh menghuraikan aplikasi vision system di dalam industri robot

3. Kandungan • Training • Aplikasi • Pengenalan • Kategori • Kesimpulan

4. Training • Melatih vision system • Objektif: • Utk programkan vision system dgn objek-objek yang diketahui • Sistem akan simpan objek-objek tersebut dalam bentuk extracted features • Extracted features ini akan dibandingkan dengan nilai-nilai features dari imej (objek)

5. Training • Training mesti dibuat dgn persekitaran yg sama dgn keadaan persekitaran operasi sebenar • Parameter fizikal yg penting • Kedudukan kamera • Aperture setting • Part position • Lighting

6. Aplikasi • Kebanyakan aplikasi tertumpu kepada inspection • Sistem machine vision diletakkan pada high speed production line • Utk terima atau tolak parts pada line tersebut • Mekanisme penerimaan dan penolakan dilakukan oleh peranti mekanikal yg berkomunikasi dgn sistem vision tersebut

7. Aplikasi • Terdapat tiga tahap difficulty. • Tahap ini bergantung kepada objek yg dilihat itu dikawal berdasarkan : • Position • Appearance

8. Aplikasi • Kawalan berdasarkan position • Memerlukan precise fixturing • Kawalan berdasarkan appearance • Lighting techniques • Surface texture or colouration

9. Aplikasi • Tahap kesukaran: • Objek boleh dikawal bagi kedua-dua position dan appearance • Sama ada position atau appearance objek yg boleh dikawal • Kedua-dua position dan appearance objek tidak boleh dikawal

10. Aplikasi • Semakin tinggi tahap kesukaran, semakin canggih sistem vision yg diperlukan • Objektif dalam kejuruteraan, mahu mengurangkan tahap kesukaran dan tahap kecanggihan vision system • Perlu ada langkah-langkah utk mengawal tahap kesukaran dalam vision system

11. Aplikasi • Contoh: • Object recognition hanya boleh dilakukan jika objek berada pada posisi dan orientasi yg diketahui • Merupakan tahap kesukaran ketiga • Penyelesaian • Tentukan fixturing • Structured light supaya dapat kawal lighting

12. Aplikasi • 3 kategori aplikasi di dalam industri robot • Inspection • Identification • Visual servoing and navigation

13. Inspection • Vision sistem memainkan peranan utama, sementara robot menjadi peranan sekunder (support application) • Antara contoh: • Checking for gross surface defects • Discover flaws in labeling • Verify the presence of components • Measuring dimensional accuracy • Checking the presence of holes

14. Inspection • Jika dilakukan secara manual • Error • Masa • Inspection melibatkan • Reject • Accept

15. Identification • Mengenalpasti dan mengelaskan objek • Diikuti dengan decision atau tindakan lain • Aplikasi: • Part sorting • Palletizing • Picking parts randomly oriented from a conveyer or bin

16. Visual servoing and navigational control • Arahkan robot bertindak berdasarkan kepada input visual • Cth: • Utk kawal pergerakan end-effector terhadap objek pada workspace • Parts positioning • Retrieving dan reorienting parts yg bergerak sepjg conveyer • Bin picking • Automatic robot path planning and collision avoidance

17. Kesimpulan • Training vision system diperlukan bagi membolehkannya mengenalpasti imej • Perlu dilakukan dengan teliti supaya maklumat yg disimpan adalah tepat • Penggunaan sistem vision meningkatkan lagi kualiti dan aplikasi robot di dalam industri • Sistem vision masih lagi diselidik dan boleh dikembangkan lagi