LEGO 講義 2

1. LEGO 講義2 1. 光感sensor範例 2. 聲感sensor範例 3. 觸碰sensor範例 4. 超音波sensor範例 5. Multithreading 與 #define範例

2. 1. 光感SENSOR範例

3. 光感sensor範例 • 直接以內建程式測試： • 開機後選擇View > Reflected light，將光感sensor接到對應的port(1~4)，選擇後會亮紅光。 • 將sensor靠近欲判斷之處，螢幕上會顯示讀數，可做為寫程式時所需數值的參考依據。 • 程式讀取到的單位為百分比，不需加%。

4. 光感sensor範例 #include "NXCDefs.h" #define THRESHOLD 40 // 定義常數 task main() { SetSensorLight(IN_1);// 先宣告光感在第一個port while (true) { if (Sensor(IN_1) > THRESHOLD) // 若光感讀值大於40% OnFwd(OUT_A, 30); // 以30% power正轉 else Off(OUT_A); // 關閉接在port A 的馬達。 Wait(20); } } 範例程式：

5. 2. 聲感SENSOR範例

6. 聲感sensor範例 • 直接以內建程式測試： • 開機後選擇View > Sound dB，將聲感sensor接到對應的port(1~4) 。 • 將sensor靠近欲判斷之聲源，螢幕上會顯示讀數，可做為寫程式時所需數值的參考依據。 • 程式讀取到的單位為百分比，不需加%。

7. 聲感sensor範例 #include "NXCDefs.h" #define THRESHOLD 80 // 定義常數 task main() { SetSensorSound(IN_1);// 先宣告聲感在第一個port while (true) { if (Sensor(IN_1) > THRESHOLD) // 若聲感讀值大於80% OnFwd(OUT_A, 30); // 以30% power正轉 else Off(OUT_A); // 關閉接在port A 的馬達。 Wait(20); } } 範例程式：

8. 3. 觸碰SENSOR範例

9. 觸碰sensor範例 • 直接以內建程式測試： • 開機後選擇View> Touch，將觸碰感測器接到對應的port(1~4) 。 • 用手試著按壓，螢幕上會顯示讀數，1表示按住，0表示放開。可做為寫程式時所需數值的參考依據。 • 注意，實作中有時可能因為由側面按壓，沒按到底而無法成功感應觸碰。

10. 觸碰sensor範例 #include "NXCDefs.h" task main() { SetSensor(IN_1,SENSOR_TOUCH);// 先宣告觸碰感測器在第一個port while (true) { if (Sensor(IN_1) == 1) // 若按下觸碰感測器 OnFwd(OUT_A, 30); // 以30% power正轉 else Off(OUT_A); // 關閉接在port A 的馬達。 Wait(20); } } 範例程式：

11. 4. 超音波SENSOR範例

12. 超音波sensor範例 • 直接以內建程式測試： • 開機後選擇View> Ultrasonic cm，將超音波sensor接到對應的port(1~4) 。 • 螢幕上會顯示超音波讀數，sensor藉由超音波反射測量距離。單位可選擇公分或英吋，範圍約0~255 cm，精準度不高。 • 超音波會受反射方向與介面特性影響，因此可能會讀入非預期之數值。超音波在各物體間的多次反射也有可能造成誤判。

13. 超音波sensor範例 #include "NXCDefs.h" #define NEAR 20 // 預設為 cm task main() { SetSensorLowspeed(IN_1);// 先宣告超音波在第一個port while (true) { if (SensorUS(IN_1) > NEAR) // 若距離大於20 cm OnFwd(OUT_A, 30); // 以30% power正轉 else Off(OUT_A); // 關閉接在port A 的馬達。 Wait(20); } } 範例程式：

14. 5. MULTITHREADING 與 #DEFINE範例

15. Multithreading & #define 範例 • 利用#define定義函數的方法，是在每一行後面加上「\」，最後面的大括號「｝」後面不用加「\」。 • 利用函數Precedes(task1_name, task2_name, …, taskN_name); 可以達到的類似平行處理的效果。 • 下面範例程式的功能為A、B兩顆馬達朝不同方向轉動。

16. Multithreading & #define 範例 #include "NXCDefs.h" #define OnFwdNew(int port, int power) {\ while(true) { \ if (Sensor(IN_1) == 1) {\ OnFwd(port, power); \ Wait(4000); \ break; \ } \ } \ } task A() { OnFwdNew(OUT_A, 30); } task B() { OnFwdNew(OUT_B, -30); } task main() { SetSensor(IN_1,SENSOR_TOUCH); Precedes(A,B); } 範例程式：

17. 實驗練習 請同學以事先組好的輪型機器人，加上光感sensor，做出可沿著桌面黑線移動的機器人。 Bonus：另外加上聲音sensor，以拍掌聲控制機器人開始運作、暫停的功能。例如機器人一開始是靜止，拍一下手掌便開始沿著黑線走，再拍一下暫停動作，再拍一下又繼續行走這樣。