1 / 18

4 족 보행 로봇

4 족 보행 로봇. [ 중간 발표 #3 ]. 캡스톤 설계 15 조 지도교수 : 허돈 교수님 2004731215 김정환 2002731087 한재민 2003731047 강동명 2004731056 황동준. ( 발표자 ). KW Univ. Electrical Engineering. Contents. 설계 일정 책임자별 주요 진행 사항 주요 부품 소개 회로도 서보 모터 제어 보행 알고리즘 향후 추진 일정 면담 일지 부품 구입. 4 족 보행 로봇. 설계 일정.

echo-guerrero
Télécharger la présentation

4 족 보행 로봇

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. 4족 보행 로봇 [ 중간 발표 #3 ] 캡스톤 설계 15조 지도교수 : 허돈 교수님 2004731215 김정환 2002731087 한재민 2003731047 강동명 2004731056 황동준 (발표자) KW Univ. Electrical Engineering

  2. Contents • 설계 일정 • 책임자별 주요 진행 사항 • 주요 부품 소개 • 회로도 • 서보 모터 제어 • 보행 알고리즘 • 향후 추진 일정 • 면담 일지 • 부품 구입 4족 보행 로봇

  3. 설계 일정 4족 보행 로봇

  4. 책임자별 주요 진행 사항 [ 한재민 ] • 지그비 통신 테스트 • 리모콘 하드웨어 제작 [ 김정환 ] • 회로도 상의 문제점 발생시 디버깅 • 보행 모션 테스트 [ 강동명 ] • 지그비 통신 테스트 • 리모콘 소스 제작 [ 황동준 ] • 모터 부분 프로그래밍 디버깅 • 적외선 센서를 이용한 장애물 회피알고리즘 연구 4족 보행 로봇

  5. 진행사항 – 제작 사진 4족 보행 로봇

  6. 주요 부품 소개 • 1. 서보 모터(RBM-606MG) Features ∙ Full metal 기어 사용 ∙ 출력축에 더블 베이링 구조 ∙ 180도 회전 ∙ 다양한 서보 모터 형태 구성 가능 ∙ 너트가 인서트 되어 있는 구조 ∙ White(Signal), Red(+), Black(Gnd) 4족 보행 로봇

  7. 주요 부품 소개 Specifications Motor Type & Size Torque : 7.8kg/cm(6.0V) 9.8kg/cm(7.0V) Power : 5V ~ 7.4V Speed : 0.2sec/60degree(6.0V) 0.17sec/60degree(7.0V) Dimensions : 5cmX4cmX2cm thick Weight : 50g 4족 보행 로봇

  8. 주요 부품 소개 • 2. ZigBee RF Module (ZBS-100) Features ∙ 사용자 장치와 UART 인터페이스 연결 ∙ 10 Pin의 외부 확장 핀 - 시리얼 2포트(RXD1, TXD1) ∙ 지그비 스테 버전 1.2 지원 ∙ 초소형 사이즈 : 17mmX19mm 19mmX21mm - 시스템 구동을 위해 별도의 드라이버를 설치할 필요 없음 - 입력 전압 : 3.3V , 5V 사용가능 4족 보행 로봇

  9. 회로도 4족 보행 로봇

  10. 회로도 4족 보행 로봇

  11. 서보 모터 제어 • PWM(Pulse Width Modulation)을 이용한 제어 • 서보 모터는 360도가 아닌 180도 회전반경을 지님 • PWM Duty Cycle 만큼의 각도 유지 예) 3.5% -11.5% -7.5% : -90˚-0˚-+90˚ • 즉, Duty Cycle를 조절하여 180˚ 범위의 위치 제어 가능 • 타이머 / 카운터를 이용한 제어 4족 보행 로봇

  12. 서보 모터 제어 • 일반 포트로 PWM 파형 발생 • 연구 내용  * 타이머의 레지스터(TCNT)가 총 0 ~ 255 (항상 카운트 되는 값)  * 비교 구문을 사용하여, 원하는 기간 동안 HIGH를 주고, 나머지 구간을 LOW를 줌. 원하는 기간은 PWM 변수가 됨. • 연구 결과  * 서보 모터의 미세한 떨림 발생  * 떨림의 원인으로는 20ms 이상의 펄스가 들어오지 않았을때 발생  * 이유: 계속 조건문을 수행해야 하므로, TCNT가 카운팅 되는 속도를 프로세서의 명령 처리 시간 내에 못들어 오는 경우가 생김 4족 보행 로봇

  13. 보행 알고리즘 • 4족 동물의 움직임 연구 • 크로스 보행: (오른쪽 앞발 + 왼쪽 뒷발) 한걸음 (왼쪽 앞발 + 오른쪽 뒷발) 한걸음 순으로 이동 • 로봇에 적용시  다리를 들었을 때 넘어지지 않아야 하므로,  오버헤드 시점에서 봤을때, 로봇의 무게중심을 정중앙으로배치 – 즉, 모든 소자 및 부품을 정중앙으로 배치  보폭을 작게 하면 무게중심이 크게 벗어나지 않음  위의 조건들을 충족시 넘어지지 않고, 안정적인 보행 가능 4족 보행 로봇

  14. 보행 알고리즘 • 2발 보행 모드(직진)  파란 사각형 : 지면으로 내린 다리 빨간 사각형 : 지면에서 들어 올린 다리 • 2발 보행 모드(좌–우 회전)  앞의 두 다리를 같은 각도로 좌우로 회전 4족 보행 로봇

  15. 향후 추진 내용 • 향후 추진 내용 ∙ 로봇의 장애물 회피 테스트 ∙ 리모콘을 이용한 최종 보행 테스트 ∙ 최종 디버깅 ∙ Demo 시연 4족 보행 로봇

  16. 면담일지 • 직전 자문에 대한 처리결과 서보 모터 신호의 노이즈 문제 ∙ 모터부에 전원을 따로 주고 노이즈 제어용 콘덴서 추가 Timer의 PWM 파형 제어에 대한 문제 ∙ 동일 시간에 2개 이상의 서보의 다른 동작 제어가 불가능하기 때문에 소스 코드에 딜레이 함수를 사용하지않고 For문을 직접 삽입 4족 보행 로봇

  17. 부품 구입 4족 보행 로봇

  18. Thank you!

More Related