1 / 17

KVALITET SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

KVALITET SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA. Kod projektovanja ili ocene kvaliteta sistema automatskog upravljanja kao što je RP bitna su tri faktora:. stabilnost statička karakteristika - ponašanje u stacionarnom stanju dinamička karakteristika - kvalitet prelaznog režima. 3 kriterijuma

lefty
Télécharger la présentation

KVALITET SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. KVALITET SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA Kod projektovanja ili ocene kvaliteta sistema automatskog upravljanjakao što je RP bitna su tri faktora: • stabilnost • statička karakteristika - ponašanje u stacionarnom stanju • dinamička karakteristika - kvalitet prelaznog režima 3 kriterijuma (faktora) • Analiza prema redosledu - 1. stabilnost • Analizirajmo proste slučajeve:

  2. ALGEBARSKI KRITERIJUM STABILNOSTI(osnovni) da su svi koreni karakteristične jednačine u levoj polovini kompleksne ravni: • ako su kompleksna rešenja onda Re(pj)<0, • a za realna samo pj<0 Kvalitet sitema AU

  3. STATIČKE KARAKTERISTIKE: Posmatrajmo sistem: u y + W(p) _ Kvalitet sitema AU

  4. Pretpostavimo da je sistem stabilan Greška je: Odnosno: Uzmimo dalje da se W(p) u opštem slučaju može predstaviti u obliku: r - je astatizam sistema Kvalitet sitema AU

  5. Konstanta položaja Posmatrajmo sistem kada se na ulaz dovede odskočni signal: konstanta položaja ako je r = 0 (nulti astatizam), kp= k, greška postoji e()=u0/(1+k) za r > 0, kp→∞, e(∞)→0. greška ne postoji Kvalitet sitema AU

  6. Odziv u vremenskom domenu. r>0,kp→∞,greška ne postoji r = 0, kp = kgreška postoji Kvalitet sitema AU

  7. Brzinska konstanta (kod sistema sa astatizmom prvog reda): Posmatrajmo sistem kada se na ulaz dovede “rampa” funkcija: Primer „soft start”!!! Konstantno ubrzanje - brzinska konstanta r = 1 sistem astatizma 1. reda Kvalitet sitema AU

  8. kp = k, greška postoji kv = 0, e(∞)→ ∞ Odziv sistema sa astatizmom nultog reda kada se na ulaz dovede “rampa” funkcija. Kvalitet sitema AU

  9. kp kv≠0kv=k Odziv sistema sa astatizmom prvog reda kada se na ulaz dovede “rampa” funkcija Kvalitet sitema AU

  10. kp kv Odziv sistemasa astatizmom drugog reda kada se na ulaz dovede “rampa” funkcija Kvalitet sitema AU

  11. Konstanta ubrzanja (kod sistema sa astatizmom drugog reda): Posmatrajmo sistem kada se na ulaz dovede eksponencijalna funkcija: Primer: zadavanje ciljne (referentne) pozicije kod sistema za pozicioniranje r < 2ku= 0, e()   r = 2 ku= k, postoji konačna greška r > 2ku, e()0 Kvalitet sitema AU

  12. kp r=2 ku=k r=1<2, ku=0, e(∞)→∞ Greška se povećava Odziv sistemakada se na ulaz dovede signal sa kvadratnom zavisnosti od vremena Kvalitet sitema AU

  13. Statička greška kod sistema sa dva ulaza up – y uu + x F1 F2 + – Kvalitet sitema AU

  14. Kvalitet sitema AU

  15. Uprošćeni primer regulisanog pogona a) - „P” regulator Za PI regulator Kvalitet sitema AU

  16. 2  1,37  ±5% (±2%) 1 0,9 0,63 0,5 Tu 0,1 Tk Tr Td Ts Dinamičke karakteristike Primer „step“ ulaz, kod sistema sa dominantnim kompleksnim polovima  -preskok [%]Ts - vreme smirivanja Tk - vreme kašnjenja  - period oscilacija Tu - vreme uspona Td - dominantna vremenska konstanta Tr– vreme reagovanja Kvalitet sitema AU

  17. -5% (-2%) 0,9 0,5 Tu 0,1 Ts Td Tk Primer „step“ ulaz, kod sistema sa dominantnim realnim polovima. Ts - vreme smirivanjaTk - vreme kašnjenja Tu - vreme uspona Td - dominantna vremenska konstanta Tr- vreme reagovanja se ne može definisati Kvalitet sitema AU

More Related