1 / 41

Tímový projekt

Bc. Ľuboš Balát Bc. Marián Bobrík Bc. Peter Franz Bc. Gabriel Pap Bc. Ján Pidych. Bc. Radoslav Kováč Bc. Dušan Lacko Bc. Samuel Vališ. Tímový projekt. Simulácia robotického futbalu Tim 4. Štruktúra prezentácie. Ciele projektu. Pre budúcnosť vyhrať tímová práca. RoboCup. 4 ligy

phiala
Télécharger la présentation

Tímový projekt

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. Bc. Ľuboš Balát Bc. Marián Bobrík Bc. Peter Franz Bc. Gabriel Pap Bc. Ján Pidych Bc. Radoslav Kováč Bc. Dušan Lacko Bc. Samuel Vališ Tímový projekt Simulácia robotického futbalu Tim 4

  2. Štruktúra prezentácie

  3. Ciele projektu • Pre budúcnosť • vyhrať • tímová práca

  4. RoboCup • 4 ligy • simulačná liga • klient / server • UDP / IP

  5. Obrazky architektury • thready

  6. Konceptuálny model systému Agent Správanie Vizualizácia Používateľské rozhranie Komunikačné rozhranie Používateľ Coach Soccerserver

  7. Rozdelenie modulov systému do nezávislých vlákien • tri základné vlákna • vlákno používateľského rozhrania a vizualizácie • vlákno komunikačného rozhrania • vlákno správania agenta

  8. Architektúra systému vlákno komunikačného rozhrania vlákno používateľského rozhrania a vizualizácie ServerConnection ServerMsg ServerMsgTranslator Perception GameCommand ServerCommunicator AgentMonitor PerceptionSeqSentCommandSeq GameCommandSeq vlákno správania agenta SoccerAgent

  9. Vlákna a udalosti • Vytváranie vlákien, distribúcia udalostí príslušným objektom. • Pracuje s nasledovnými objektami: • udalosti – triedy odvodené z triedy CBasicEvent • vlákna – inštancie triedy CEventThread alebo CWinThread • príjemcovia správ – triedy odvodené z triedy CEventRecipient

  10. Vlákna a udalosti CEvent Recipient CEvent Recipient CEvent Recipient CBasicEvent CEventThread CEventThread CWinThread CBasicEvent CBasicEvent CBasicEvent CCoordinator

  11. Inteligencia hrača • Vnútorný model sveta • Schopnosti hráča • systém schopností • základné schopnosti • vyššie vrstvy • Tímova stratégia • formácie • brankár, útočnik, obránca

  12. Vnútorný svet hráča CMovingObject CBall CAgent CLocalAgent • CMovingObject – pohyblivé objekty na ihrisku • CWord - objekt reprezentujúci vnútorný svet hráča

  13. Aktualizácia vnútorného sveta • Určenie pozície hráča • Určenie uhla (Metóda najmenších štvorcov, Čiarový algoritmus) • Určenie pozície hráča (Algoritmus prieniku intervalov) • Vylepšenie presnostialgoritmu prieniku intervalov agent sa môže nachádzať len tu

  14. Aktualizácia vnútorného sveta • Pridanie dodatočných informácií zo správy sense body • Výpočet vlastností lopty • Spárovanie videných hráčov s vnútorným svetom • Obnovenie pozícií hráčov vo vnútornom svete

  15. Základné schopnosti hráča • Postavené nad základnými príkazmi servera s uvážením aktuálnej situácie – rýchlosť, smer pohybu • Dash – posun hráča v smere natočenia, parametrom je sila s akou sa vykoná pohyb • Turn – otočenie hráča, veľkosť skutočného otočenia závisí od aktuálnej rýchlosti • Kick – zväčšenie rýchlosti lopty

  16. Schopnosti na vyššej úrovni • Vstupom je predstava hráča o svete • Výstupom je príkaz na vykonanie, pravdepodobnosť úspechu a predpokladaný výsledok (predstava sveta po vykonaní) • Bez lopty: • SearchBall, GoTo, GoToBall, RunToHomePosition, RetreatFromOffside • S loptou: • Dribble, PassBall, KickGoal, PassBallAlongLine, PassBallToTeammate, KickAwayBall • Brankár: • CatchBall, RunToAttacker, InterceptBall

  17. Schopnosti na vyššej úrovni B0 B1 B2 B3 B4 B5 P0=P1 P2 P3 P4 P5 • Beh na určenú pozíciu • Jednoduché ohodnotenie situácie (BallKickable, NearGoal, PlayerInWay) • Zistenie prekážky v behu • Odhad pozície lopty v budúcnosti • Odhad pozície chytenia lopty • Identifikácia najbližšieho spoluhráča • Identifikácia voľného spoluhráča

  18. Tímová stratégia - formácie • Formácie: 442, 352, 334, 244, 532 • CTeamPosition – nastavenie a získanie pozície hráča • CUnit – zoskupovanie hráčov do jednotiek • CFormation – údaje o type formácie • CFormationSkills – zručnosti hráča vo formácii

  19. Tímová stratégia - úlohy hráčov • Brankár • Obránca • Útočník

  20. Používateľské rozhranie • Hlavné požiadavky : • Zobrazovať stav agenta a jeho vnútorný svet • Jednoduchá konfigurovateľnosť • Zabezpečiť podporu pre ladenie – textové správy • Výstup : • Grafický • Textový

  21. Spolupráca vizualizácia - agent Vlákno agenta Vlákno vizualizácie Triedaokna Posielanie správ CVisPerception CAgent CVisObject

  22. Textové správy pre ladenie Správy pre výpis trieda textového okna CStaticTextBuffer zápis do súboru CLogManager ladiace okno (MS Visual Studio)

  23. Vizualizácia

  24. Vizualizácia Agent neznámehotímu

  25. Vizualizácia Agent nášhotímu

  26. Vizualizácia Vlastný agent

  27. Vizualizácia Lopta

  28. Vizualizácia Agent súperovho tímu

  29. Vizualizácia Doplňujúceinformácie

  30. Vizualizácia Hranica videnia agenta

  31. Vizualizácia Vlajky okolo ihriska

  32. Záverečný turnaj • 23.5.2001, miestnosť CPU, 4 tímy

  33. Záverečný turnaj • Zhodnotenie • nedostatky v správaní agentov • zlé sledovanie lotpy • nepresné prihrávky • striktné udržiavanie formácie • kvalitný brankár

  34. Zhodnotenie produktu • Rozšíriteľná a modifikovateľná architektúra • Podrobný vnútorný model sveta • Množstvo algoritmov • Dopracovať schopnosti agenta

  35. Simulácia robotického futbalu • (Rozdelenie úloh?) • manažment verzií • komunikácia v tíme • dodržiavanie štandardov • problémy projektu Manažment projektu

  36. Manažment verzií • problémy: • silne zviazané moduly • ako vyvíjať závislé moduly súbežne? • ako kontrolovať vytváraný kód? • riešenie - 2 verzie: • vývojová verzia - „Prototyp” • riadená verzia - „Develop”

  37. Manažment verzií • verzia „Prototyp” • nevyhnutná funkčnosť pre závislé moduly • „uvolnený” návrh a rozhrania (static) • súbor ToDoClasses.h • verzia „Develop” • kontrola štandardov • prerobený systém udalostí a synchronizácie

  38. Manažment verzií • proces spájania verzií 1.41b 1.43b Prototyp 1.40 1.41p 1.42 1.44 1.52 1.41s 2.02 2.05 2.09 2.12 Develop

  39. Komunikácia v tíme • E-mailová konferencia (tim4@pandora.cz) • problémy: • vyhodnocovanie úloh • dostupnosť výsledkov • riešenie - rozšírenie WWW stránky: • evidencia úloh • uchovávanie výsledkov • prepojenie na konferenciu

  40. Komunikácia v tíme • tabuľka úloh

  41. Simulácia robotického futbalu Ďakujeme za pozornosť

More Related