Dipartimento di Informatica e Sistemistica

Dipartimento di Informatica e Sistemistica MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA MODALITÀ DI CONTROLLO INNOVATIVE Alessandro DE CARLI Anno Accademico 2006-07

AUTOMAZIONE 2 CONVERTITORE MOTORE CARICO CONTROLLO DEL MOTO CONTROLLO DEL MOTORE STRATEGIE DI CONTROLLO MOVIMENTAZIONE DI UN ASSE SCHEMA FUNZIONALE COPPIA DI CARICO MISURA POSIZIONE DEL CARICO MISURA VELOCITÀ DEL MOTORE 2

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO PREREQUISITI ALLA REALIZZAZIONE DI MOVIMENTAZIONI INNOVATIVE CONOSCENZA APPROFONDITA: • DEL SISTEMA DEL SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE • DELLE MODALITÀ DI FUNZIONAMENTO • DELLE MODALITÀ DI PROGETTAZIONE • DELLE MODALITÀ DI REALIZZAZIONE • DELLE MODALITÀ DI GESTIONE • DEI VINCOLI OPERATIVI • DELLE FINALITÀ MODALITÀ DI CONTROLLO PER IL RAGGIUNGIMENTO DELLE PRESTAZIONI DESIDERATE 3

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO ANALISI DEI FENOMENI FENOMENO DOMINANTE TRASFERIMENTO DELL’ENERGIA DALLA RETE AL MOTORE PER: - OTTENERE IL MOTO DEL CARICO - EQUILIBRARE LA COPPIA DI CARICO FENOMENI SECONDARI INTERAZIONE MOTORE - CARICO - OSCILLAZIONE NELLA TRASMISSIONE - ISTERESI DOVUTA AD ATTRITO SECCO E DI DISTACCO INTERAZIONE MOTORE - STRUTTURA DI SUPPORTO - VIBRAZIONI DELLA STRUTTURA 4

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO CONNESSIONE MOTORE CARICO RIGIDA DINAMICA DELLA MOVIMENTAZIONE RAPIDA FENOMENI SECONDARI TRASCURABILI CONTROLLO DELLA MOVIMENTAZIONE BASATO SULLA MISURA DIRETTA DELLA VELOCITÀ DEL MOTORE PROFILI DI VELOCITÀ SENZA DISCONTINUITÀ DI TIPO A GRADINO AGENDO IN MODO INDIRETTO SUL VALORE DELLA DI COPPIA VARIABILE DI COMANDO DEL MOTORE: - VALORE EFFICACE DELLA CORRENTE NEI BRUSHLESS - VALORE DELLO SCORRIMENTO IN FUNZIONE DELL’ERRORE DI VELOCITÀ NEI MOTORI ASINCRONI CONTROLLO MOTORE 5

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO CONTROLLO MOVIMENTAZIONE PARAMETRI DEL CARICO (LATO MOTORE) - VARIAZIONI LIMITATE INTORNO AL VALORE NOMINALE DISPOSITIVO DI CONTROLLO - REGOLATORE P I D CON PARAMETRI DEL REGOLATORE ACCORDATI SUL VALORE NOMINALE DEI PARAMETRI DEL CARICO PARAMETRI DEL CARICO (LATO MOTORE) - AMPIO CAMPO DI VARIAZIONE DISPOSITIVO DI CONTROLLO STIMA INDIRETTA IN LINEA DEI PARAMETRI DEL CARICO REGOLATORE P I D CON ADATTAMENTO SOLO DEL GUADAGNO REGOLATORE P I D CON ADATTAMENTO DEL GUADAGNO E DELL’AZIONE INTEGRALE 6

AUTOMAZIONE 2 velocità COPPIA DI CARICO PROFILO DI VELOCITÀ tempo CARICO PARAMETRI COSTANTI CONTROLLO MOTORE INVERTER V/F MOTORE REGOLATORE P I D A PARAMETRI COSTANTI MISURA VELOCITÀ MOTORE STRATEGIE DI CONTROLLO STRUTTURA DEL SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE 7

AUTOMAZIONE 2 velocità PROFILO DI VELOCITÀ STIMA INDIRETTA DEI PARAMETRI DEL CARICO COPPIA DI CARICO tempo REGOLATORE P I D A GADAGNO VARIABILE CONTROLLO MOTORE INVERTER V/F MOTORE CARICO PARAMETRI VARIABILI MISURA VELOCITÀ MOTORE STRATEGIE DI CONTROLLO STRUTTURA DEL SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE 8

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO MOVIMENTAZIONE MOLTO RAPIDA FENOMENI SECONDARI RILEVANTI O PREPONDERANTI LINEE GUIDA PER REALIZZARE IL CONTROLLO DELLA MOVIMENTAZIONE • UTILIZARE MOTORI AD ALTA DINAMICA O MOTORI DI COPPIA • UTILIZZARE INVERTER CON CONTROLLO DIGITALE DELLA CORRENTE • ALIMENTARE IL MOTORE TRAMITE INVERTER VETTORIALE CON CONTROLLO DIGITALE DEL VALORE ISTANTANEO DELLA COPPIA ANCHE DURANTE I TRANSITORI RAPIDI • ELIMINARE L’INSORGERE DI FENOMENI SECONDARI AGENDO SULL’ANDAMENTO DELLA COPPIA MOTRICE IMPRESSA AL CARICO (ESCURSIONE E RAPIDITÀ DI VARIAZIONE) • MIGLIORARE LA QUALITÀ DELLE MISURE (LINEARITÀ - FILTRAGGIO DEL RUMORE - INTERPOLAZIONE) PRIMA DI UTILIZZARLE PER IL CONTROLLO DINAMICO DELLA MOVIMENTAZIONE 9

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO MOVIMENTAZIONE MOLTO RAPIDA INTERAZIONE MOTORE - CARICO FENOMENI SECONDARI OSCILLAZIONI NELLA TRASMISSIONE CONTROLLO DELLA MOVIMENTAZIONE BASATO SULLA MISURA DIRETTA DELLA VELOCITÀ DEL MOTORE PROFILI DI VELOCITÀ SENZA DISCONTINUITÀ DEL TIPO A GRADINO NELLA DERVATA PRIMA CONTROLLO MOTORE CONTROLLO VETTORIALE VALORE PREFISSATO DEL FLUSSO DAI MA- GNETI NEI BRUSHLESS DALLA COMPONENTE id DELLA CORRENTE DI STATORE IN FASE CON IL FLUSSO NEI MOTORI ASINCRONI VARIABILE DI COMANDO COINCIDENTE LA COMPONENTE IN QUADRATURA iq DELLA CORRENTE DI STATORE 10

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO CONTROLLO MOVIMENTAZIONE PARAMETRI DEL CARICO (LATO MOTORE) - VARIAZIONI LIMITATE INTORNO AL VALORE NOMINALE DISPOSITIVO DI CONTROLLO - REGOLATORE P I D CON PARAMETRI DEL REGOLATORE ACCORDATI SUL VALORE NOMINALE DEI PARAMETRI DEL CARICO - PROFILO DI ACCELERAZIONE O PROFILO DI COPPIA SOMMATO DIRETTAMENTE ALLA VARIABILE DI COMANDO DEL MOTORE, OSSIA AL VALORE ISTANTANEO DELLA COMPONENTE IN QUADRATURA DELLA CORRENTE 11

AUTOMAZIONE 2 velocità PROFILO DI VELOCITÀ tempo PROFILO DI COPPIA coppia tempo COPPIA DI CARICO CONTROLLO VETTORIALE INVERTER VETTORIALE MOTORE PER INVERTER REGOLATORE P I D A PARAMETRI COSTANTI CARICO PARAMETRI COSTANTI MISURA VELOCITÀ MOTORE STRATEGIE DI CONTROLLO STRUTTURA DEL SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE iq id 12

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO CONTROLLO MOVIMENTAZIONE PARAMETRI DEL CARICO (LATO MOTORE) - VARIAZIONI LIMITATE INTORNO AL VALORE NOMINALE DISPOSITIVO DI CONTROLLO - REGOLATORE P I D CON PARAMETRI DEL REGOLATORE ACCORDATI SUL VALORE NOMINALE DEI PARAMETRI DEL CARICO - PREDITTORE DELLA COPPIA MOTRICE CON AZIONE DIRETTA SULLA VARIABILE DI COMANDO DEL MOTORE, OSSIA SUL VALORE ISTANTANEO DELLA COMPONENTE IN QUADRATURA DELLA CORRENTE IL PREDITTORE ESPLICA UNA AZIONE DI TIPO DERIVATIVO 13

AUTOMAZIONE 2 velocità PROFILO DI VELOCITÀ tempo COPPIA DI CARICO PREDITTORE AZIONE DERIVATIVA CONTROLLO VETTORIALE INVERTER VETTORIALE MOTORE PER INVERTER REGOLATORE P I D A PARAMETRI COSTANTI CARICO PARAMETRI COSTANTI iq id MISURA VELOCITÀ MOTORE STRATEGIE DI CONTROLLO STRUTTURA DEL SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE 14

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO MOVIMENTAZIONE MOLTO RAPIDA INTERAZIONE MOTORE - CARICO FENOMENI SECONDARI OSCILAZIONI NELLA TRASMISSIONE CONTROLLO DELLA MOVIMENTAZIONE BASATO SULLA MISURA DIRETTA DELLA POSIZIONE DEL CARICO SENZA DISCONTINUITÀ DEL TIPO A GRADINO NELLA DERVATA PROFILI DI VELOCITÀ CONTROLLO VETTORIALE CONTROLLO MOTORE - VALORE ISTANTANEO DELLA COMPONENTE IN FASE DELLA CORRENTE MANTENUTO AL VALORE PREFISSATO DA UN CONTROLLO LOCALE A CONTROREZIONE - VALORE ISTANTANEO DELLA COMPONENTE IN QUADRATURA DELLA CORRENTE LINEARMENTE PROPORZIONALE AL VALORE DELLA COPPIA DETERMINATO DAL CONTROLLORE DELLA MOVIMENTAZIONE 15

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO CONTROLLO MOVIMENTAZIONE PARAMETRI DEL CARICO (LATO MOTORE) - VARIAZIONI LIMITATE INTORNO AL VALORE NOMINALE DISPOSITIVO DI CONTROLLO - REGOLATORE P I D CON PARAMETRI DEL REGOLATORE ACCORDATI SUL VALORE NOMINALE DEI PARAMETRI DEL CARICO AZIONE DERIVATIVA IN BANDA RICAVATA DALLA CONTROREAZIONE DI POSIZIONE E CALCOLATA TRAMITE FILTRO A PARAMETRI COSTANTI O ADATTATIVO - FILTRO ELIMINA BANDA (FILTRO DI NOTCH) ACCORDATO SULLA PULSAZIONE DI OSCILLAZIONE - PREDITTORE DELLA COPPIA MOTRICE (EVENTUALE) 16

AUTOMAZIONE 2 PROFILO DI VELOCITÀ velocità COPPIA DI CARICO tempo PREDITTORE AZIONE DERIVATIVA CONTROLLO VETTORIALE INVERTER VETTORIALE MOTORE PER INVERTER CARICO COSTANTE REGOLATORE FILTRO DI NOTCH PI AZIONE DERIVATIVA STRATEGIE DI CONTROLLO STRUTTURA DEL SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE MISURA POSIZIONE DEL CARICO 17

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO MOVIMENTAZIONE MOLTO RAPIDA INTERAZIONE MOTORE - CARICO FENOMENI SECONDARI VARIAZIONE DEI PARAMETRI DEL CARICO RILEVANTE ATTRITO SECCO E DI DISTACCOOSCILAZIONI NELLA TRASMISSIONE CONTROLLO DELLA MOVIMENTAZIONE BASATO SULLA MISURA DIRETTA DELLA POSIZIONE DEL CARICO SENZA DISCONTINUITÀ DEL TIPO A GRADINO NELLA DERIVATA PROFILI DI VELOCITÀ CONTROLLO MOTORE CONTROLLO VETTORIALE - VALORE ISTANTANEO DELLA COMPONENTE IN FASE DELLA CORRENTE MANTENUTO AL VALORE PREFISSATO DA UN CONTROLLO LOCALE A CONTROREZIONE - VALORE ISTANTANEO DELLA COMPONENTE IN QUADRATURA DELLA CORRENTE LINEARMENTE PROPORZIONALE AL VALORE DELLA COPPIA DETERMINATO DAL CONTROLLORE DELLA MOVIMENTAZIONE 18

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO CONTROLLO MOVIMENTAZIONE PARAMETRI DEL CARICO (LATO MOTORE) - AMPIE VARIAZIONI DISPOSITIVO DI CONTROLLO - CONTROLLORE CON ASSEGNAZIONE DELLA DINAMICA - SONO ASSEGNATI I POLI DELLA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO RELATIVI ALLA MOVIMENTAZIONE - È NOTA LA FUNZIONE DI TRASFERMENTO DEL CARICO RELATIVA ALLE CONDIZIONI NOMINALI DI FUNZIONAMENTO - VIENE CALCOLATA LA FUNZIONE DI TRASFERMENTO RELATIVA ALLE INCERTEZZE - VIENE CALCOLATA LA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO DEL CONTROLLORE DELLA MOVIMENTAZIONE - VENGONO VERIFICATE LE CONDIZIONI DI ROBUSTEZZA - PREDITTORE DELLA COPPIA MOTRICE 19

AUTOMAZIONE 2 PROFILO DI VELOCITÀ velocità COPPIA DI CARICO tempo PREDITTORE AZIONE DERIVATIVA INVERTER VETTORIALE CONTROLLORE ROBUSTO A DINAMICA IMPRESSA MOTORE PER INVERTER CARICO A PARAMETRI COSTANTI STRATEGIE DI CONTROLLO STRUTTURA DEL SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE MISURA POSIZIONE DEL CARICO 20

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO MOVIMENTAZIONE MOLTO RAPIDA INTERAZIONE MOTORE-STRUTTURA DI SUPPORTO FENOMENI SECONDARI VIBRAZIONI DELLA STRUTTURA CONTROLLO DELLA MOVIMENTAZIONE BASATO SULLA MISURA DIRETTA DELLA POSIZIONE DEL CARICO EFFETTUATA SULLA STRUTTURA PROFILI DI VELOCITÀ SENZA DISCONTINUITÀ DEL TIPO GRADINO NELLA DERIVATA SECONDA CONTROLLO VETTORIALE CONTROLLO MOTORE - VALORE ISTANTANEO DELLA COMPONENTE IN FASE DELLA CORRENTE MANTENUTO AL VALORE PREFISSATO DA UN CONTROLLO LOCALE A CONTROREZIONE - VALORE ISTANTANEO DELLA COMPONENTE IN QUADRATURA DELLA CORRENTE LINEARMENTE PROPORZIONALE AL VALORE DELLA COPPIA DETERMINATO DAL CONTROLLORE DELLA MOVIMENTAZIONE 21

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO CONTROLLO MOVIMENTAZIONE PARAMETRI DEL CARICO (LATO MOTORE) - VARIAZIONI LIMITATE INTORNO AL VALORE NOMINALE DISPOSITIVO DI CONTROLLO - REGOLATORE P I D CON PARAMETRI DEL REGOLATORE ACCORDATI SUL VALORE NOMINALE DEI PARAMETRI DEL CARICO AZIONE DERIVATIVA (EVENTUALE) IN BANDA RICAVATA DALLA CONTROREAZIONE DI POSIZIONE E CALCOLATA TRAMITE FILTRO A PARAMETRI COSTANTI O ADATTATIVO - FILTRO ELIMINA BANDA (FILTRO DI NOTCH) ACCORDATO SULLA PULSAZIONE DI VIBRAZIONE DELLA STRUTTURA - PREDITTORE DELLA COPPIA MOTRICE (EVENTUALE) 22

AUTOMAZIONE 2 velocità PROFILO DI VELOCITÀ COPPIA DI CARICO tempo PREDITTORE AZIONE DERIVATIVA INVERTER VETTORIALE REGOLATORE FILTRO DI NOTCH MOTORE PER INVERTER PI CARICO A PARAMETRI COSTANTI AZIONE DERIVATIVA MISURA POSIZIONE DEL CARICO VIBRAZIONE DELLA STRUTTURA STRATEGIE DI CONTROLLO 23

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO MOVIMENTAZIONE MOLTO RAPIDA VARIAZIONI DETERMINISTICHE DELLA COPPIA DI CARICO FENOMENI SECONDARI TRASCURABILI CONTROLLO DELLA MOVIMENTAZIONE BASATO SULLA MISURA DIRETTA DELLA POSIZIONE DEL CARICO PROFILI DI VELOCITÀ SENZA DISCONTINUITÀ DEL TIPO A GRADINO NELLA DERVATA CONTROLLO MOTORE CONTROLLO VETTORIALE - VALORE ISTANTANEO DELLA COMPONENTE IN FASE DELLA CORRENTE PREFISSATO O MANTENUTO AL VALORE PREFISSATO DA UN CONTROLLO LOCALE A CONTROREZIONE - VALORE ISTANTANEO DELLA COMPONENTE IN QUADRATURA DELLA CORRENTE LINEARMENTE PROPORZIONALE AL VALORE DELLA COPPIA DETERMINATO DAL CONTROLLORE DELLA MOVIMENTAZIONE 24

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO CONTROLLO MOVIMENTAZIONE PARAMETRI DEL CARICO (LATO MOTORE) - VARIAZIONI LIMITATE INTORNO AL VALORE NOMINALE DISPOSITIVO DI CONTROLLO - ESTIMATORE IN LINEA DELLA COPPIA DI CARICOOTTENUTO DALLA DERIVATA SECONDA DEL VALORE DELLA POSIZIONE - COMPENSAZIONE LOCALE DELLA COPPIA DI CARICOOTTENUTO AGENDO SULLA COMPONENTE IN QUADRATURA DELLA CORRENTE - REGOLATORE P I D CON PARAMETRI DEL REGOLATORE ACCORDATI SUL VALORE NOMINALE DEI PARAMETRI DEL CARICO. EVENTUALE AZIONE DERIVATIVA RICAVATA DALLA CONTROREAZIONE DI POSIZIONE 25

AUTOMAZIONE 2 ESTIMATORE DELLA COPPIA DI CARICO velocità FILTRO PASSA BASSO PROFILO DI VELOCITÀ coppia di carico tempo tempo CONTROLLO VETTORIALE INVERTER VETTORIALE MOTORE PER INVERTER REGOLATORE P I D A PARAMETRI COSTANTI CARICO PARAMETRI COSTANTI iq id MISURA POSIZIONE CARICO STRATEGIE DI CONTROLLO 26

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO MOVIMENTAZIONE MOLTO RAPIDA VARIAZIONI CASUALI DELLA COPPIA DI CARICO FENOMENI SECONDARI TRASCURABILI CONTROLLO DELLA MOVIMENTAZIONE BASATO SULLA MISURA DIRETTA DELLA POSIZIONE DEL CARICO ED EVENTUALMENTE MISURA DELLA VARIANZA DELLA COPPIA DI CARICO SENZA DISCONTINUITÀ DEL TIPO A GRADINO NELLA DERIVATA PROFILI DI VELOCITÀ CONTROLLO MOTORE CONTROLLO VETTORIALE - VALORE ISTANTANEO DELLA COMPONENTE IN FASE DELLA CORRENTE PREFISSATO O MANTENUTO AL VALORE PREFISSATO DA UN CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONE - VALORE ISTANTANEO DELLA COMPONENTE IN QUADRATURA DELLA CORRENTE LINEARMENTE PROPORZIONALE AL VALORE DELLA COPPIA DETERMINATO DAL CONTROLLORE DELLA MOVIMENTAZIONE 27

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO CONTROLLO MOVIMENTAZIONE PARAMETRI DEL CARICO (LATO MOTORE) - VARIAZIONI LIMITATE INTORNO AL VALORE NOMINALE DISPOSITIVO DI CONTROLLO - ESTIMATORE DELLA VARIANZA DELLA COPPIA DI CARICODELLA STIMA DEL VALORE MEDIO DELLA COPPIA DI CARICO E DEL SUO SCOSTAMENTO QUADRATICO MEDIO - REGOLATORE OTTIMO PER LA MINIMIZZAZIONE DELL’EFFETTO DELLE VARIAZIONI CASUALI DELLA COPPIA DI CARICO 28

AUTOMAZIONE 2 velocità ESTIMATORE DELLA VARIANZA DELLA COPPIA DI CARICO PROFILO DI VELOCITÀ tempo coppia di carico tempo CONTROLLORE OTTIMO A PARAMETRI COSTANTI CONTROLLO VETTORIALE INVERTER VETTORIALE MOTORE PER INVERTER CARICO PARAMETRI COSTANTI coppia flusso MISURA POSIZIONE CARICO STRATEGIE DI CONTROLLO CONTROLLO OTTIMO 29

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO REALIZZAZIONE PRODOTTI SOFTWARE PRODOTTI HARDWARE • MOTORI AD ALTA DINAMICA • PROGRAMMI PER LA SIMULAZIONE DEL CARICO MECCANICO • INVERTER CON VARIE PRESTAZIONI • SCHEDE CONTROLLO ASSI CON PROGRAMMI PER LA REALIZZAZIONE DEL CONTROLLORE TIPO P I D • PROGRAMMI PER IL CONTROLLO DELLA MOVIMENTAZIONE CON REGOLATORE PID • PROGRAMMI PER IL CONTROLLO DELLA MOVIMENTAZIONE CON CONTROLLORI ADATTAVI E AD ASSEGNAZIONE DEI POLI • SCHEDE CONTROLLO ASSI PREDISPOSTE PER INSERIRE IL SOFTWARE DI UN CONTROLLORE DEDICATO • RETI LOCALI • PROGRAMMI DI SUPPORTO ALLA PROGETTAZIONE DEL CONTROLLORE • TRASDUTTORI POSIZIONE • TRASDUTTORI VELOCITÀ 30

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE PER ARRIVARE ALLA REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE DI TIPO INNOVATIVO E/O EVOLUTO OCCORRE: • CONOSCERE IN MODO NON SUPERFICIALE E APPROSSIMATIVO IL FUNZIONAMENTO DEL SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE PRIMA DI AFFRONTARE LA PROGETTAZIONE DELLA MODALITÀ DI CONTROLLO • APPLICARE LA MODALITÀ DI CONTROLLO CHE POSSANO ESSERE RESE OPERATIVE SECONDO SCHEMI ED ELABORAZIONI DI TIPO SEMPLICE • ELEVARE LA QUALITÀ DELLE PRESTAZIONI APPLICANDO UNA PROGETTAZIONE PIÙ IMPEGNATIVA DELLA MODALITÀ DI CONTROLLO 31

AUTOMAZIONE 2 STRATEGIE DI CONTROLLO CONTROLLORE INTELLIGENTE ACQUISIZIONE E RAZIONALIZZAZIONE DELLA ESPERIENZA SISTEMI ESPERTI VALUTAZIONE QUALITATIVA SISTEMI FUZZY APPRENDIMENTO RETI NEURALI RICERCA DELL’OTTIMO ALGORITMI GENETICI VALUTAZIONI PROBABILISTICHE RETI DI BAYES 32

AUTOMAZIONE 2 DISTURBO DI COPPIA cd(t) AZIONAMENTO CARICO cm(t) w(t) q(t) - 1 K 1 + J(t) s + F(t,w,q) t s + 1 s c(t) in transitorio a régime 1 1 J(t) s + F(t,w,q) J s + F 1 J(t) s + F(w) 1 J(t) s + F(t,q) STRATEGIE DI CONTROLLO elevato rapporto di riduzione attrito viscoso dominante MOLTO LENTA funivie, trasporto urbano effetto dell’inerzia non trascurabile LENTA MOVIMENTAZIONE macchine utensili effetto inerzia e attrito equivalenti RAPIDA veicoli delle metropolitane, robot pick and place inerzia dominante MOLTO RAPIDA 33

AUTOMAZIONE 2 CONTROLLORE DELLA MOVIMENTAZIONE ALGORITMO DI CONTROLLO DELLA MOVIMENTAZIONE ELEBORAZIONE DELL’ALGORITMO PASSO DI CAMPIONAMENTO STRATEGIE DI CONTROLLO INTERPOLAZIONE RITARDO VARIABILE REALIZZAZIONE MINIMIZZAZIONE DEL TEMPO DI ELABORAZIONE VERIFICA DI ROBUSTEZZA RISPETTO ALLE VARIAZIONI DEL TEMPO DI ELABORAZIONE MINIMIZZAZIONE DELL’ERRORE DI DIGITALIZZAZIONE VERIFICA CHE NON SI PRESENTI NÉ OVERFLOW NÉ UNDERFLOW 34

AUTOMAZIONE 2 cd im cm c w q 1 1 Kc s J s STRATEGIE DI CONTROLLO MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA MOLTO RAPIDA CARATTERISTICHE STRUTTURALI INERZIA COSTATE ATTRITI TRASCURABILI ACCOPPIAMENTO DIRETTO MOTORE-CARICO DISTURBI CASUALI DI COPPIA PRESTAZIONI DESIDERATE MOVIMENTAZIONE FRA DA UNA POSIZIONE PREFISSATA AD UN’ALTRA NEL PIÙ BREVE TEMPO POSSIBILE E SENZA SOVRAOSCILLAZIONE AZIONAMENTO CARICO 35

AUTOMAZIONE 2 DISTURBO DI COPPIA DALL’ INTERNO (ATTRITI, ONDULAZIONI) DALL’ ESTERNO AZIONE DIRETTA DALL’ OPERATORE REAZIONE DALL’ AMBIENTE RUMORE DI MISURA CARICO rm AZIONAMENTO cd cm c w qc q + - + + im 1 1 Kc s J s STRATEGIE DI CONTROLLO 36

AUTOMAZIONE 2 cd rm ir im cm c w q qc + - + + + + ĉm cs FILTRO PER LA STIMA DELLA DERIVATA SECONDA IN BANDA t t K*c - + FILTRO PASSA BASSO RISPOSTE IMPULSIVE Kc 1 1 s J s FILTRO PASSA BASSO STIMA DELLA DERIVATA SECONDA STRATEGIE DI CONTROLLO 37

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