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Programmation de base

Programmation de base. Rudiments de program- mation de robot. Thèmes. Structure du programme S4 vis-à-vis de IRC5 Création et utilisation d’outils Création et application d’un programme Programmation d’instructions de mouvement Vitesse et zones Système de coordonnées

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Programmation de base

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Presentation Transcript

  1. Programmation de base Rudiments de program- mation de robot

  2. Thèmes • Structure du programme S4 vis-à-vis de IRC5 • Création et utilisation d’outils • Création et application d’un programme • Programmation d’instructions de mouvement • Vitesse et zones • Système de coordonnées • Modification manuelle de la vitesse • Exécution pas à pas • Tourner en mode manuel • Nouvelles fonctions d’édition: faire des commentaires, MoveJ/L, clavier virtuel,… Fonctions d’édition effacées: visualisation routines dans le sysème,… • Robot Studio Online

  3. Différence Structure Programme S4 – IRC5 NEWPGM S4 RAPID CONVERTIR S4 RAPID DANS IRC5 %%% VERSION:1 LANGUE:ANGLAIS %%% MODULE moduleA PROC routineA() MoveJ; ENDPROC ENDMODULE MODULE NEWPGM PROC routine12() MoveJ; ENDPROC PROC routine1() MoveJ; routine12; ENDPROC PROC main() MoveJ; routine1; ENDPROC ENDMODULE MODULE NEWPGM PROC routine12() MoveJ; ENDPROC PROC routine1() MoveJ; routine12; ENDPROC PROC main() MoveJ; routine1; ENDPROC ENDMODULE MODULEA.MOD NEWPGM.PRG MODULE moduleA PROC routineA() MoveJ; ENDPROC ENDMODULE

  4. ModuleA.mod MODULE ModuleA PROC RoutineA1() MoveL; MoveL; ENDPROC DATA ENDMODULE Structure de l’ IRC5 Dossier NewProgramName MODULE MainModule PROC main() RoutineA1; Routine2; ENDPROC PROC Routine1() MoveL; ENDPROC PROC Routine2() MoveL; ENDPROC DATA ENDMODULE NewProgramName.pgf <?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?> <Program> <Module>ModuleA.mod</Module> <Module>MainModule.mod</Module> </Program> MainModule.mod

  5. Conservation du programme dansl’IRC5 • On crée un dossier avec le nom du programme • Nouveau Module: MainModule • Nouvelle extension de fichier: pgf • Il s’agit d’un fichier XML qui indique tous les modules dans le programme Le même nom

  6. Charger / sauver un programme Selectionnez Program Editor, après Tasks and Programs et appuyez sur File

  7. Charger un programme Selectionnez le fichier pgf

  8. Charger le programme S4

  9. Attention! • Charger ou créer un nouveau programme éffacera le programme existant! Créer des routines=ajouter des routines.

  10. Déclaration des Routines • Créer et définir des routinesEditeur program / Routines/ Fichier / Nouvelle Routine… • Donnez à la routine un nom clair et très parlant et spécifiez à quel module la routine va appartenir

  11. Z TCP Y X Coordonnées outil Z Z Y Y X Repère piece Coordonnées de base X Z Y X Coordonnées atelier (wobj0) Les 4 Systèmes de Coordonnées Une position de robot est déterminée comme le coordonnée et l’ orientation de l’outil actif dans le repère piece actif (système de coordonnées)

  12. Z TCP Y X coordonnées outil Z Y X coordonnées de base Système de coordonnées outil • Systèmes de coordonnées outil Dans ce système de coordonnées, aucune position de robot ne peut être déterminée, en revanche selon ce système on peut piloter manuel le robot. • Les avantages des coordonnées outil: • Piloter selon l’outil • Re-orientation de l’outil • Modifier l’outil

  13. TCP outil 0 Outil 0 est toujours le point de référence pour les autres outils Exc 1– Définir et utiliser l’ outil • Différents outils demandent leur propre spécifique définition soft- ware de l’outil et système de coordonnées outil (tool).Tool = point de travail de l’outil réel. TCP TCP Vue frontale axe 6 dans une position arbitraire Trou détrompeur Outil 0 +x +y

  14. Exc 1– Definir et utiliser l’outil • tPen Attention: contrôler la position du trou détrompeur de l’ axe 6!

  15. Exc 1– Definir et utiliser l’outil • Sur le FlexPendant: • Declaration de l’outil • Données programme / Tooldata • Introduire manuelle les coordonnées de l’outil, le poids et le centre de gravité • Testez l’outil Appuyez sur nouveau

  16. Exc 1 – Instructions de positionnement Résultat de l’ exercice1

  17. Exc 1 – Instructions de positionnement MoveL P20, v500, fine, tPen; wobj0 l’instruction destination vitesse zone(arrondi) l’outil globale / locale mm/s mm

  18. Exc 1– Activation des Instructions Logiques L’ordinateur calcule en avance quand on utilise des zones! Exécution du PulseDO si une zone était programmée autour point p30.

  19. Robconf1 Deux différentes configurations des axes pour la même position et orientation de l’ outil 0!

  20. Robconf2 Une position de robot (robtarget) porte donc non seulement les coordonnées de position et l’orientation d’outil, mais aussi la configuration des axes de l’axe 1,4 et 6 pour éviter des ambiguités.

  21. Robconf3 • La zone de travail de l’axe 1, 4 et 6 est divisée en quadrants.

  22. Robconf4 Tolérance dans la contrôle de configuration d’axes.

  23. Exc 1– Touches Programmables • Basculer doGripperABB / Panneau de contrôle

  24. Excercice C’est l’heure pour: Exercice 1A – 1I

  25. Robot studio Online • R.S.O est un outil sous forme de logiciel qui est fourni en même temps que la fourniture de tous les robots et qui peut être retrouvé sur le CD qui accompagnait la fourniture. • Robot Studio Online a trois fonctions principales • Installer/créer un nouveau système avec le programme de construction de système • Créer un nouveau système de robot ou adapter un système existant • Télécharger un système existant vers le controller ou un memorystick. • Configurer / faire la maintenance des systèmes de robot existants • Backup et Restore • Adapter/configurer les paramètres du système (réglages uniques du système) • Lire les annotations d’événements, de statut et d’erreurs. • Manipulation limitée des programmes RAPID. • Créer un programme RAPID. • Adapter des programmes RAPID existants (text editor courant)

  26. Raccorder le R.S.O sur le controller • Utilisez le câble croisé Ethernet qui a été livré en même temps que le controller. • Raccorder l’une des extrémités sur votre PC et l’autre sur le port de service du controller.

  27. Raccorder le R.S.O sur le controller • Démarrer Robot Studio Online. Start / Program / ABB Industrial IT / Robot Studio Online. • Créer un nouveau Robot View.File / New Robot View.

  28. Raccorder le R.S.O sur le controller • Donner un nom à votre nouveau Robot View et le sauver.

  29. Raccorder le R.S.O sur le controller • Ajouter un Controller.Robot View / Add Controller Ou Cliquer sur le bouton droit de la souris / Add Controller.

  30. Raccorder le R.S.O sur le controller • Retrouver votre programme RAPID.

  31. Raccorder le R.S.O sur le controller • Demander l’accès en écriture, ne pas oublier l’attribution sur le FlexPendant.(accordé) • Presser sur Enable Edit. Ne pas oublier que R.S.O est un “editing tool” online .

  32. Exercices L’heure de passer aux exercices Exercice 1J – 1L

  33. Faire tourner des programmes en Manual Mode • Procédure

  34. Faire tourner des programmes en Manual Mode (2) • Procédure

  35. Démarrer une exécution • Procédure

  36. Parcours des instructions pas à pas • En mode manuel, le programme peut être exécuté pas à pas en marche avant ou arrière • Le FlexPendant dispose d’un certain nombre de touches spécifiques

  37. Parcours des instructions pas à pas (2) • Sélectionnez le mode pas à pas • Pas à pas en marche avant • Pas à pas en marche arrière

  38. Mettre fin à l’exécution • Procédure

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