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HCR 开源项目

HCR 开源项目. 项目简介. 项目开始于 2008 年 7 月 参与人数 20+ 核心成员 4+ 完全开源的硬件和软件. HCR 开源项目. 总体架构. 基于差分驱动的 3 轮机 构 基于 Arduino 开源的底 层控制 器 基于 Master/Slave 的控制架 构 基于 Service 的模块化设计. HCR 开源项目. 多核方案. HCR 开源项目进展. 项目提出. June 2008. September 2008. 推 出第一版硬件架构设计. April 2009. 联合 DFRobot 推出第一版机械硬件.

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Presentation Transcript

  1. HCR 开源项目 • 项目简介 • 项目开始于2008年7月 • 参与人数20+ • 核心成员 4+ • 完全开源的硬件和软件

  2. HCR 开源项目 总体架构 • 基于差分驱动的3轮机构 • 基于Arduino开源的底层控制器 • 基于Master/Slave的控制架构 • 基于Service的模块化设计

  3. HCR 开源项目 多核方案

  4. HCR 开源项目进展 项目提出 June 2008 September 2008 推出第一版硬件架构设计 April2009 联合DFRobot推出第一版机械硬件 May2009 首批10台样机推出 公布硬件电气连接 June 2009 • 通信协议0.1版本发布 • 底层控制代码V0.2发布 • 第一个视频Demo发布 September2009

  5. HCR 开源项目 现在的方案 • Atmega168+L298驱动 • 多核方案解决资源限制 • 碰撞+红外+超声波进行室内避障 问题 • Atmega168中断有限，无法很好的连接编码器，无法实现速度控制 • 内存容量有限，无法运行复杂的程序。 • 碰撞设计位置较低，需要用比较昂贵的超声波进行辅助导航

  6. HCR 开源项目 解决方案 • 采用Atmega1280进行新的设计（16倍Atmega168的容量），6路中断，50+数字口，16路模拟口 • 直列式一体化的碰撞设计

  7. HCR 开源项目

  8. HCR 开源项目进展-展望 控制软件V0.1发布 Dec 2009 Feb 2010 完成控制板V2的设计 • 硬件控制V1.0 发布 • 软件控制V1.0 发布（具备远程视频查看功能） June2010 • 实现自主充电 • 半自动巡航 Oct2010 集成视觉识别 Dec2010 应用开发 2010-2011

  9. HCR 开源项目进展-需求 视觉识别（OpenCV） 自主充电 其它平台的上位机软件开发 （Linux，Andriod） 语音识别

  10. HCR 开源项目

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