1 / 16

Когда пропадает GPS

Когда пропадает GPS. Веренинов И.А 30510. Когда пропадает GPS?. Поломка модуля Плохой контакт Помехи либо принудительное глушение. На этой штуке летают через океан. О птоволоконные гироскопы Твердотельные акселерометры Курс < 0.1 2 кг. Что есть на борту?. М агнетометр

appollo-kristin
Télécharger la présentation

Когда пропадает GPS

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Когда пропадает GPS Веренинов И.А 30510

  2. Когда пропадает GPS? • Поломка модуля • Плохой контакт • Помехи либо принудительное глушение

  3. На этой штуке летают через океан • Оптоволоконные гироскопы • Твердотельные акселерометры • Курс < 0.1 • 2 кг

  4. Что есть на борту? • Магнетометр • 3-осевой гироскоп и акселерометр • Два барометра • GPS Необходимо знать • Высоту • Широту, долготу • Ориентацию в пространстве • Воздушную скорость

  5. Wind triangle

  6. Неизвестные • Путевой угол • Скорость относительно земли • Курс • Воздушная скорость • Направление ветра • Скорость ветра

  7. Воздушная скорость Трубка Пито Ресивер • a0 скорость звука в воздухе • qc динамическое давление (дифференциальное) • P0 давление на уровне моря • диапазон 300 – 1100 hPa • точность hPa+- 2hPa • разрешение по высоте 0.25 m

  8. Высота Ресивер

  9. Калибровка магнетометра offset[0] = (max[0]+min[0])/2; offset[1] = (max[1]+min[1])/2; offset[2] = (max[2]+min[2])/2;

  10. Смешение с показаниями гироскопа azMagnetic = atan2(MagX,MagY) Yaw += YawRate * dt error=azMagnetic-Yaw heading = yaw + PID(error)

  11. Определение ветра windAzimuth = GPSCourse – MagneticHeading windSpeed = sqrt(AS2 + GS2- 2*AS*GS *cos(windAzimuth))

  12. Восстановление координат Lat2 = asin(sin(lat1)*cos(d/ER) + cos(lat1)*sin(d/ER)*cos(brng)) lon2 = lon1 + atan2(cos(d/ER)-sin(lat1)*sin(lat2), sin(brng)*sin(d/ER)*cos(lat1))

  13. Акселерометр sm = (1 + sf )st + b(t). b(t) = b0 + b1(t) + bw(t)

  14. Использование ускорений

  15. Дальнейшее • Разработать фильтрдля совмещения показаний из двух источников • Достатьtactical grade датчики • Провести тестирование на БПЛА • Научиться определять «подмену GPS»

More Related