80 likes | 187 Vues
2. osa. Identifitseerimisega adaptiivsüsteemid Identification based adaptive systems teoreetiline materjal: prof. Ennu Rüstern’i loengumaterjal “Ülevaade adaptiivsüsteemidest”. S(z) R(z). B(z) A(z). T(z) R(z). Juhtimissüsteemi struktuurskeem / Structure of the control system.
E N D
2. osa Identifitseerimisega adaptiivsüsteemid Identification based adaptive systems teoreetiline materjal: prof. Ennu Rüstern’i loengumaterjal “Ülevaade adaptiivsüsteemidest”
S(z) R(z) B(z) A(z) T(z) R(z) Juhtimissüsteemi struktuurskeem/ Structure of the control system Juhitav süsteem/ controlled system + w(k) y(k) u(k) - Lineaarne regulaator/ Linear controller
Lineaarse süsteemi juhtimine/ Control of a Linear System Juhitav süsteem/ Controlled System: A(z)y(k)=B(z)u(k) Lineaarne regulaator/ Linear Controller: R(z)u(k)=T(z)w(k)-S(z)y(k) Etalonmudel/ Reference model: Am(z)ym(z)=Bm(z)w(k) Suletud süsteem/ closed loop system: Tingimused regulaatori sünteesiks/ controller design criteria:
2. järku lineaarse süsteemi juhtimine/ Control of a 2nd order linear discrete time system Juhitav süsteem/ Controlled System: A(z)= z2+a1z+a2 B(z)= b1z+b2 Etalonmudel/ Reference model: Am(z)=z2+am1z+am2 =(z-z1) (z-z2) Bm(z)=bm1z+bm2 Lineaarne regulaator/ Linear controller: T(z)= bm1/b1z+bm2/b1 R(z)= z+b2/b1 S(z)= (am1-a1) /b1z+ (am2-a2) /b1
Rekurrentne hindaja/ Recurrent estimation Andmevektor/ Data vector: T(k)=-y(k-1),...,-y(k-n); u(k-d-1),...,u(k-d-m) Parameetrite vektor/ Parameter vector: Mudel/ Model: Parameetrite hindamine/ Parameterestimation: Where K(k)=P(k)(k), P(k) ja P(k-1) on (n+m)*(n+m) parameetrite hinnangute kovariatsioonimaatriksid/ covariance matrices of parameeter estimations, K(k) on kaalukoefitsientide vektor / vector of weighting coefficients, (<1) on mälutegur/ memory coefficient.
2. järku süsteemi parameetrite hindamine/ 2 order system’s parameters estimation Andmevektor/Data vector: T(k)=-y(k-1),-y(k-2); u(k-1),u(k-2) Parameetrite vektor/ Parameter vector: : Mudel/ Model: Parameetrite hindamine/ parameter estimation: , Kus K(k)=P(k)(k), P(k) ja P(k-1) on 4x4 parameetrite hinnangute kovariatsioonimaatriksid, K(k) on kaalukoefitsientide vektor, on mälutegur (<1).
S(z) R(z) B(z) A(z) T(z) R(z) Adaptiivse juhtimissüsteemi struktuurskeemAdaptive control Mudel/model + w(k) y(k) Juhitav süsteem/ controlled system u(k) - Mudel/ model Lineaarne regulaator linear controller Mudel/ model