ΥΛΟΠΟΙΗΣΗ ΠΑΣΑΣ στο Webots

1. ΥΛΟΠΟΙΗΣΗ ΠΑΣΑΣ στο Webots ΑΥΤΟΝΟΜΟΙ ΠΡΑΚΤΟΡΕΣ(ΠΛΗ513 ) Λιβέριος-Μαρίνος Ιωάννης

2. Πρόβλημα • Υλοποίηση πάσας • Δυσκολίες: • Ένταξη δύναμης στην κίνηση (shoot) του ρομπότ • Εντοπισμός άλλου Ρομπότ • Περιστροφή-κατεύθυνση προς το σημείο της μπάλας • Αλλαγή υπολογισμού δύναμης ανάλογα με το σημείο επαφής • Πάσα προς το τέρμα και όχι σε «κακή θέση» • Απουσία άλλου ρομπότ στο ενδιάμεσο • Πάσα μπροστά στο ρομπότ και όχι «σε λάθος κατεύθυνση»

3. Πρόβλημα • Υλοποίηση πάσας • Δυσκολίες: • Ένταξη δύναμης στην κίνηση (shoot) του ρομπότ • Εντοπισμός άλλου Ρομπότ • Περιστροφή-κατεύθυνση προς το σημείο της μπάλας • Αλλαγή υπολογισμού δύναμης ανάλογα με το σημείο επαφής • Πάσα προς το τέρμα και όχι σε «κακή θέση» • Απουσία άλλου ρομπότ στο ενδιάμεσο • Πάσα μπροστά στο ρομπότ και όχι «σε λάθος κατεύθυνση»

4. Προσέγγιση • Φυσική προσέγγιση : • F=m∙a • υ=υο+α∙t • Δx=υo∙t+α∙t2=t • Πειραματική προσέγγιση: • Κρατώντας σταθερές τις κίνησης και μειώνοντας τον χρόνο στον οποίο πραγματοποιούνται } Σχέση F, υ, Δx

5. Φυσική προσέγγιση

6. Αλλαγή ταχύτητας  Αλλαγή Δύναμης

7. Αλλαγή ταχύτητας  Αλλαγή Δύναμης

8. Εντοπισμός Ρομπότ • Gps Function: συντεταγμένες x,y κάθε ρομπότ • Χρήση της σχέσης: z= (x1,y1) (0,0) (x2,y2)

9. Εντοπισμός Ρομπότ • Gps Function: συντεταγμένες x,y κάθε ρομπότ • Χρήση της σχέσης: z= • Χρήση της σχέσης: sinΘ= (x1,y1) (0,0) (x2,y2)

10. Φάσεις διαδικασίας • Προσέγγιση μπάλας • Υπολογισμός απόστασης και γωνίας • Στροφή Nao1 προς Nao2 • Υπολογισμός δύναμης/motion • Shoot!! • Δύο διαφορετικά “controller” για κάθε παίκτη • Player 1: κάνει την πάσα • Player 2: δέχεται την πάσα

11. Τρόπος Υλοποίησης (κώδικας) • 6 διαφορετικά “shoot.motions” • Χρήση gps function • Χρήση write/read filefunction • Υπολογισμός απόστασης από τον παίκτη • Υπολογισμός γωνίας • Περιστροφή • Πάσα

12. Αποτελέσματα

13. Βελτιώσεις-Μελλοντική δουλειά • Μη αποφυγή των «δεδομένων» • Καλύτερη προσέγγιση της μπάλας • Σωστή επικοινωνία • Δημιουργία περισσότερων “Motions” • Fix Bugs!!!

14. Ευχαριστώ ΕΡΩΤΗΣΕΙΣ?