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机器人足球项目

机器人足球项目. 上海广茂达伙伴机器人有限公司. 机器人足球场地. 机器人足球规则. 竞赛场地及设备标准 场地 : 240cm x 160 cm x 18cm 墙壁：黑色亚光 球门： 60cm x 15cm 基板 : 由浅至深（黑白） 球门区： 点球位：球门中点前 60cm 开球点 : 中央点. 机器人足球场地平面. 机器人足球规则. 坠球点 照明：室内冷光源 机器人 : 直径 < 30cm, 高 < 22cm, 重 <2.5kg 踢球装置深度 < 3cm 足球：直径 =9cm, 重量 =160~5g, 发光. 足球.

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Presentation Transcript

  1. 机器人足球项目 上海广茂达伙伴机器人有限公司

  2. 机器人足球场地

  3. 机器人足球规则 • 竞赛场地及设备标准 • 场地: 240cm x 160 cm x 18cm • 墙壁：黑色亚光 • 球门：60cm x 15cm • 基板: 由浅至深（黑白） • 球门区： • 点球位：球门中点前 60cm • 开球点: 中央点

  4. 机器人足球场地平面

  5. 机器人足球规则 • 坠球点 • 照明：室内冷光源 • 机器人:直径 < 30cm, 高< 22cm, 重 <2.5kg踢球装置深度 < 3cm • 足球：直径=9cm,重量=160~5g,发光

  6. 足球

  7. 足球规则名词解释 • 出界球 • 进球： ½越线 • 死球：> 10 s • 丢球：5 s • 比赛中断：20 s • 坠球 • 任意球

  8. 足球竞赛规则 • 赛前 • 提前半小时入场调试 • 规范检查 • 资格检查 • 教师不允许进入赛场 • 机器人 • 上场+替补 • 猜边 • 2 min准备

  9. 足球竞赛规则 • 开球 • 开球者 2~5cm • 其他 > 25 cm • 竞赛时间 • 常规赛：5 min – (2 min) – 5 min • 持续计时，伤停补时 • 加时赛：2 min + 2 min 突然死亡

  10. 足球竞赛规则 • 点球 • 胜负点球：首轮3球制 • 犯规点球：发球未中，对方发任意球 • 防守违例 • 并排球门区 > 5 s • 防守方（任何部分/主动被动）越过球门线 > 5s • 坠球 • 最近坠球点， 球员> 15 cm

  11. 足球竞赛规则 • 任意球 • 距墙 >= 15 cm • 换机器人 • 每场3次 换员或改程序 • 修复机器人 • 犯规导致，1 min恢复比赛 • 临时下场 • 次数不限， 30 s后上场 • 红黄牌制度 • 机器人：3次犯规=1黄牌， 2黄牌 = 1红牌 • 选手：黄牌警告， 红牌出场

  12. 足球规则-犯规与处罚 • 冲撞犯规 • 停赛处罚 • 红牌机器人 停赛 90 s • 防守违例 • 球门区 > 5 s • 进入己方球门 > 5 s • 延误开球 • 开球令后 > 5 s未触球， 对方任意球 • 开球违例

  13. 足球规则-犯规与处罚 • 点球 • 球门区内冲撞犯规 • 冲撞对方并致对方损坏不能比赛 • 累计3次犯规 • 选手不服并顶撞裁判 • 3次比赛中断 • 取消两队资格

  14. 机器人功能要求 • 识别足球 • 传感器 • 踢球 • 踢球机械装置 • 辨别方向 • 传感器 • 避免犯规冲撞 • 传感器 • 守门员：识别己方球门 • 传感器

  15. 机器人改装限制 • 限制 • 体积： • 30cm, h: 22cm • 重量： • 2.5 kg • 持球深度： • < 3cm

  16. 机器人改装选择 • 识别球 • 识别 • 远红外火焰传感器 • 增强识别灵敏度 • 多个传感器的并联 • 增强识别方位感 • 远红外火焰扩展卡

  17. 主板-光敏的位置

  18. 远红外火焰探测器及扩展卡

  19. 进攻球员的找球传感器

  20. 守门员的找球传感器 视角：150 ~ 160

  21. 机器人改装选择 • 踢球 • 基本 • 踢球装置 • 防止卡死 • 加装滑轮 • 保持碰撞灵敏度 • 保留碰撞环 • 改装踢球装置及碰撞开关

  22. 踢球装置

  23. 机器人改装选择 • 辨别方向 • 利用地面 • 地面灰度传感器 • 优点：低成本，有位置感 • 缺点：无运动时，无方向感 • 提高灵敏度 • 数字指南针 • 优点：随时有灵敏的方向感 • 缺点：无位置感

  24. 地面灰度检测卡

  25. 双卡的叠加 切 断 此 线 ， 改 接 PE7

  26. 数字指南针

  27. 机器人改装选择 • 避免碰撞犯规 • 保留碰撞开关 • 使用红外测障

  28. 碰撞传感器的位置

  29. 机器人改装选择 • 守门员识别己方球门 • 使用红外测障传感器 • 使用PSD红外测距传感器

  30. 红外测障的位置

  31. 红外测障原理图

  32. 守门员的识别球门传感器1

  33. 守门员的识别球门传感器1

  34. PSD红外测距卡

  35. 守门员的识别球门传感器2

  36. 改装实例-进攻球员1

  37. 改装实例-守门员1

  38. 改装实例-小型进攻球员

  39. 改装实例-守门员2

  40. 改装实例-进攻球员2

  41. 改装实例-进攻球员3

  42. 改装实例-进攻球员4

  43. 前锋

  44. 后卫

  45. 守门员

  46. 1 vs 1的策略 • 进攻 • 追球 • 罚球 • 全速前进10秒，再追球 • （利用多余的碰撞开关） • 防守 • 挡球，横向运动

  47. 2 vs 2策略 • 分工 • 进攻 + 守门 • 进攻 + 后卫 • 改装策略 • 增加动力：附加电池 • 增加重量：守门员配重+平衡动力 • 发球策略 • 大动力进攻 • 双重防御 • 利用换人规则

  48. 附加电源的扩展 AS611 EXT BAT BEXT SBAT

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