TP ATV

2. SOMMAIRE TP CANOpen Mise en oeuvre Hardware du BUS CANOpen sur un variateur ATV58 Câblage Mise en œuvre Software du BUS CANOpen sur un variateur ATV58 Configuration par l ’outil Sycon ( HILSCHER ) Configuration PL7. Programmation Modes de marche ( diagramme d ’état ) Gestion des échanges implicites ‘  PDO ‘  Process Data Object Gestion des échanges explicites ‘  SDO ’  System Data Object mise au point / diagnostic analyseur de trame CANOpen

3. Mise en oeuvre Hardware du BUS CAN ATV58

4. Pin Signal Description : 1 : CAN_GND = Ground / 0 V / V- 2 : CAN_L = CAN_L bus line (dominant low) 3 : (CAN_SHLD) = Optional CAN Shield 4 : CAN_H = CAN_H bus line (dominant high) 5 : (CAN_V+) = Optional CAN external positive supply

5. Mise en œuvre Logicielle du BUS CAN sur un variateur ATV58

6. CANopen sur ATV58Mise en oeuvre logicielle Vue d'ensemble SyCon est le configurateur de bus de terrain de Schneider Electric pour le Quantum et le Premium. L'outil supporte CANopen (TSX CPP100 et TSX CPP110) et le Profibus DP (TSX PBY100) sur le Premium, Profibus DP (140 CRP 811 00) et INTERBUS (140 NOA 622 00) sur le Quantum. L'outil SyCon inclut aussi les fichiers de description d’équipements pour les modules E/S de Schneider Electric. SyCon V2.8 est qualifié pour les logiciels d'exploitation suivants: Windows 95©, Windows 98©, Windows NT© 4.0 de SP3, Windows 2000© et de Windows XP. (Windows 95, Windows 98, Windows 2000, Windows XP et Windows NT sont des marques déposées enregistrées de Microsoft Corporation). La configuration minimum du PC pour exécuter SyCon est: PC Pentium 500MHz où plus Minimum 16 MB RAM 50 MB l'espace de disque dur pour l'installation Lecteur de CDROM Carte graphique et écran (résolution minimum VGA: 800x600) SyCon V2.8 intègre de nouvelles fonctionnalités et corrections de bugs. Vue d'ensemble SyCon est le configurateur de bus de terrain de Schneider Electric pour le Quantum et le Premium. L'outil supporte CANopen (TSX CPP100 et TSX CPP110) et le Profibus DP (TSX PBY100) sur le Premium, Profibus DP (140 CRP 811 00) et INTERBUS (140 NOA 622 00) sur le Quantum. L'outil SyCon inclut aussi les fichiers de description d’équipements pour les modules E/S de Schneider Electric. SyCon V2.8 est qualifié pour les logiciels d'exploitation suivants: Windows 95©, Windows 98©, Windows NT© 4.0 de SP3, Windows 2000© et de Windows XP. (Windows 95, Windows 98, Windows 2000, Windows XP et Windows NT sont des marques déposées enregistrées de Microsoft Corporation). La configuration minimum du PC pour exécuter SyCon est: PC Pentium 500MHz où plus Minimum 16 MB RAM 50 MB l'espace de disque dur pour l'installation Lecteur de CDROM Carte graphique et écran (résolution minimum VGA: 800x600) SyCon V2.8 intègre de nouvelles fonctionnalités et corrections de bugs.

7. CANopen: Mise en œuvre PL7 PL7 V4.0 mini .La carte CAN PCMCIA n ’est pas disponible avant cette version . Déclarer la carte PCMCIA de communication CANOpen sur la voie 1. PCM CIA TSX CPP100 ou TSXCPP110. ( La carte TSX CPP 100/110 n ’est pas proposée sur les processeurs TSX 57103).

8. CANopen: Mise en œuvre PL7

9. CANopen: Mise en œuvre PL7 Configurer la zone %MW des entrées / sorties Entrées correspondent au PDOs d ’émission Sorties correspondent aux PDOs réception.

10. CANopen: Mise en œuvre PL7

11. CANopen: Mise en œuvre PL7

12. CANopen: interface Sycon Ecran de configuration standard :

13. CANopen: interface Sycon Ecran de configuration des échanges implicites . 2 canaux de 4 Octets

14. CANopen: interface Sycon

15. CANopen: interface Sycon Ecran de configuration des échanges implicites . 2 canaux de 4 Octets

16. CANopen: interface Sycon Ecran de configuration des échanges implicites . 2 canaux de 4 Octets

17. CANopen: Mise en œuvre PL7 Le fichier .co doit ensuite être intégré dans premium au travers de l ’écran de configuration

18. Programmation 

19. Mode de marche Les modes de marche sont gérés par un diagramme d ’état DRIVE COM . L ’état du variateur est donné par les bits du mot d ’état Les actions sont effectuées par les bits du mot de contrôle

20. Mode de marche :Mot d ’état / Mot de Controle Bits du mot d ’état correspondant au graphe d ’état

21. Programmation Gestion des échanges implicites PDO Les PDOs permettent la gestion de données implicites entre le Premium et le Drive par lecture / écriture de mots dans le PREMIUM . L ’utilisation des PDOs nécessite uniquement : Une configuration système du PREMIUM réalisée par l ’outil Sycon. Configuration de l ’adresse CAN . Sélection des canaux prédéfinis de communication 1 canal en réception ( échange PREMIUM vers ATV ). 1 canal en émission ( échange ATV vers PREMIUM ). Configuration des objets utilisés par Canal PDO

22. Programmation Gestion des échanges implicites PDO

23. Programmation Gestion des échanges implicites PDO

24. CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Configuration du PDO PAR sycon en bi cliquant sur la voie On distingue les mode de transmission suivant Synchronous transmission, Asynchronous transmission. Les PDOs synchrones sont transmis dans la fenétre de synchro après détection de l’objet SYNC. La priorité des PDOs synchro est plus élevé que la priorité des PDOs Asynchrone. Les PDOs Asynchrones et les SDOs peuvent étre transmis n’importe quand en respectant leurs priorités.Ils peuvent aussi étre transmis dans la fénétre de synchro. Les PDOs donc le trigger est EVENT sont Asynchrones.; On distingue les mode de transmission suivant Synchronous transmission, Asynchronous transmission. Les PDOs synchrones sont transmis dans la fenétre de synchro après détection de l’objet SYNC. La priorité des PDOs synchro est plus élevé que la priorité des PDOs Asynchrone. Les PDOs Asynchrones et les SDOs peuvent étre transmis n’importe quand en respectant leurs priorités.Ils peuvent aussi étre transmis dans la fénétre de synchro. Les PDOs donc le trigger est EVENT sont Asynchrones.;

25. CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Exemple :Configuration du mode de transmission Synchrone Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

26. CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Exemple :Configuration du mode de transmission Synchrone Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

27. CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

28. CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Exemple :Configuration du mode de transmission Asynchrone Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

29. CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Exemple :Configuration du mode de transmission Asynchrone Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

30. CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Exemple :Configuration du mode de transmission Asynchrone Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

31. CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Ecran de configuration des échanges implicites . 2 canaux de 4 Octets

32. CANopen: Mise en œuvre logiciel PL7ETAPE2

33. Programmation Gestion des échanges explicites SDO Les SDOs permettent la gestion des données explicites entre le Premium et le Drive LEXIUM par l’utilisation des requétes READ_VAR / WRITE_VAR . L’utilisation des SDOs necessite : Une configuration système du premium réalisée par l’outil SyCon . Configuration de l ’adresse CAN . L’envoi des requetes READ_VAR / WRITE_VAR . Utilisation des codes INDEX et Ss INDEX propres aux paramétres a lire .

34. Programmation Gestion des échanges explicites SDO

35. Notion INDEX / Ss INDEX . Toutes les objets sous CANOPEN sont définis à l ’aide d ’un INDEX et d ’un Ss INDEX . INDEX : Défini la fonction souhaitée Ss INDEX: Défini les objets de la fonction . EX : Lecture / Ecriture des accélérations. Index : h 5FE5 Sub Index 0 : Nombre d ’élément de la requéte ( RO ) 61 1 : Valeur de la grande vitesse ( R/W ) 2 : Valeur de la petite vitesse ( R/W ) 3 : Valeur de l ’accélération ( R/W ) 4 : Valeur de la décélération ( R/W )

36. Programmation Exemple de programmation d ’un SDO en écriture Index et Ss index

37. Programmation Exemple de programmation d ’un SDO en lecture Index et Ss index

38. MISE AU POINT / DIAGNOSTIC

39. CANopen: interface utilisateur PL7 Mode connecté Ecrans de mise au point standards

40. CANopen: interface utilisateur PL7 Mode connecté Possibilité d ’émettre un SDO dans l ’écran de mise au point

41. CANopen: Analyseur de trame