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MPSI Colle info n° 01 2009-2010 ASSERVISSEMENT D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU à commande en courant. Système M23-M26 du laboratoire de S.I.I. Données sur le moteur M23 et son module M26. ki.km = 0.0079.

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Presentation Transcript

  1. MPSI Colle info n° 012009-2010ASSERVISSEMENT D'UN MOTEUR A COURANT CONTINUà commande en courant.Système M23-M26 du laboratoire de S.I.I.

  2. Données sur le moteur M23 et son module M26 ki.km = 0.0079

  3. PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSELa fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme : Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace :Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = J.[p. (p) + (0+)] ? Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales,Cm(p) - f. (p) = J.p. (p)

  4. PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSELa fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme : Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace :Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = ? Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales,Cm(p) - f. (p) = J.p. (p)

  5. PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSELa fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme : Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace :Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = J.[p. (p) + (0+)] - Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales,Cm(p) - f. (p) = J.p. (p) ?

  6. PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSELa fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme : Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace :Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = J.[p. (p) + (0+)] - Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales,Cm(p) - f. (p) = J.p. (p)

  7. ?

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  10. forme canonique? ?

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  14. forme canonique?

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  19. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 t(s) 0 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 0,5

  20. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 t(s) 0 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) Avec le curseur, relever les valeurs finales 0,5

  21. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 t(s) 0 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 762 t.min-1 381 t.min-1 0,5

  22. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 t(s) 0 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 Indiquer les paramètres J et f pour chaque courbe 762 t.min-1 381 t.min-1 0,5

  23. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  24. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 Déterminer graphiquement les constantes de temps 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  25. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,63 V.F. 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  26. Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 16 1524 t.min-1 14 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 12 1524.0,63= 960 762 t.min-1 8 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 6 381 t.min-1 4 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 2 0 t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  27. Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 16 1524 t.min-1 14 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 12 1524.0,63= 960 762 t.min-1 8 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 6 381 t.min-1 4 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 2 0 t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  28. Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 16 1524 t.min-1 14 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 12 1524.0,63= 960 762 t.min-1 8 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 6 381 t.min-1 4 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 2 0,6s 0 t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  29. Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 16 1524 t.min-1 14 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 12 1524.0,63= 960 762 t.min-1 8 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 6 381 t.min-1 4 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 2 0,6s 0 t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  30. Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 16 1524 t.min-1 14 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 12 1524.0,63= 960 762 t.min-1 8 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 6 381 t.min-1 4 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 2 0,6s 0 t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  31. 16 12 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 1524.0,95=1447 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 1524.0,63= 960 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,6s t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  32. 16 12 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 1524.0,95=1447 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 1524.0,63= 960 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,6s t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  33. 16 12 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 1524.0,95=1447 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 1524.0,63= 960 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,6s Tr5%=1,8s t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  34. 16 12 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 1524.0,95=1447 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 Faire de même pour les courbes bleue et rouge 1524.0,63= 960 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,6s Tr5%=1,8s t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  35. 16 12 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 1524.0,95=1447 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 1524.0,63= 960 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,6s Tr5%=1,8s t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  36. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 762.0,63=480 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,3s 0,6s 0,15s t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  37. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381.0,63=240 0,15s t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  38. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 On note que la V.F et m diminuent si f augmente 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,6s 0,3s 0,15s

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