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E=M6 Présentation Programmeurs

E=M6 Présentation Programmeurs. FALLET Laurent HURAY Guillaume MALLET Grégory. Encadrant: M. Haudiquet. Les programmeurs. Principe de fonctionnement du robot (1). Gérer 7 capteurs en entrée : - 4 capteurs de ligne - 1 Barrière infrarouge - 1 Capteur de couleur - 1 Capteur de proximité

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E=M6 Présentation Programmeurs

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Presentation Transcript

  1. E=M6Présentation Programmeurs FALLET Laurent HURAY Guillaume MALLET Grégory Encadrant: M. Haudiquet

  2. Les programmeurs

  3. Principe de fonctionnement du robot (1) • Gérer 7 capteurs en entrée : - 4 capteurs de ligne - 1 Barrière infrarouge - 1 Capteur de couleur - 1 Capteur de proximité • Pour contrôler 3 moteurs en sortie : • 2 moteurs pour le déplacement • 1 moteur pour la pince qui retourne les palets

  4. Principe de fonctionnement du robot (2) • Déplacement aléatoire • Robot immobile pendant 3 sec Recule et change de direction • Retournement ou non d’un palet selon sa couleur après détection : • Soit le palet est retourné et évacué à l’arrière du robot • Soit il passe sous le robot en restant sur la même couleur

  5. Le robot!

  6. Rôle des programmeurs dans l’équipe • Rôle central : interactions avec tous les autres groupes : • Capteurs • Moteurs • Canons • Communication impérative pour connaître et utiliser au mieux les différentes parties du robot

  7. Matériel à notre disposition • Automates NAIS de chez Matsushita : • Fiables • Logiciel de programmation FPWin Pro dont la prise en main n’est pas immédiate : Rendez vous à Paris avec un programmeur qui nous a conseillés Communication par mail

  8. Matériel à notre disposition • Robot équipé de capteur de lignes et de contact pour tester le déplacement • Prototype final : opérationnel tardivement (qqes jours avant le concours) et ayant un comportement différent du prototype : • Moteurs plus rapides • Poids beaucoup plus important • Plus d’inertie

  9. Mini ROBI, station de test

  10. Programmation en Grafcet • Simplicité • Langage visuel et déboguage facilité par le « mode en ligne » • Efficacité • Lourdeur des programmes complexes • Vue d’ensemble peu pratique

  11. Vue finale du robot • Etat fonctionnel : • Résolution de bugs dans des situations particulières: • Destruction d’une pile de palets • Palets bloqués contre le bord de la table • Palets sur la tranche au départ

  12. Travail Annexe • Rehausser la cote du Robot EP-ASI-Méca • Mise en place d’un site Web • http://em6.insa-rouen.fr/ • Inscription dans le WebRing « Robotique » • Mise en place, projet à long terme

  13. Ambiance sur place • Résoudre des problèmes en urgence (bugs découverts et réglés entre 2 matchs) • Emulation par les autres équipes • Match contre l’INSA de Toulouse • De bonnes idées à récupérer…

  14. Conclusion • Expérience très enrichissante • Instructive : réalisation d’un projet concret avec un résultat positif • Stressante : Moments de doute quand au retard pris dans l’avancement du projet : • Attente des autres parties pour pouvoir faire les tests sur le prototype final • Amusante : Phase finale dans une ambiance très positive • 22èmes tout de même!

  15. L’équipe

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