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Bin picking de objectos toroidais

Universidade de Aveiro. Bin picking de objectos toroidais. Luís Rodrigues. Objectivos. Identificar, localizar e manipular objectos de forma toroidal de diferentes tamanhos dispostos de forma arbitrária. 1)Utilização de sensores e de uma câmara para ter a percepção do espaço de trabalho.

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Bin picking de objectos toroidais

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Presentation Transcript

  1. Universidade de Aveiro Bin picking de objectos toroidais Luís Rodrigues

  2. Objectivos • Identificar, localizar e manipular objectos de forma toroidal de diferentes tamanhos dispostos de forma arbitrária. 1)Utilização de sensores e de uma câmara para ter a percepção do espaço de trabalho. 2)Controlo do braço robótico para pegar nos objectos um a um. 2 Luís Rodrigues

  3. Procedimento • 1)Identificação de possíveis candidatos. • 2)Reposicionamento da garra. • 3)Validar o objecto candidato, recorrendo à aproximação/ mudança do ângulo de visão. • 4)Preensão do objecto ou nova procura. • 5)Posicionamento no local desejado. 3 Luís Rodrigues

  4. Garra • Desenvolvimento de uma garra que permita apanhar objectos toroidais de diferentes tamanhos. 4 Luís Rodrigues

  5. Aquisição e tratamento de imagem Sherlock TCP/IP (Done) TCP/IP (Get) Escreve em ficheiro Grava em ficheiro Programa de aquisição 0001.tiff Ficheiro.txt TCP/IP Ficheiro partilhado em Windows e Linux Câmara 5 Luís Rodrigues

  6. Controlo do robot e aquisição dos dados dos sensores Laser Robot Sensor de distância TCP/IP UGI Garra RS232 Programa de controlo do robot Programa que comunica a UGI Memoria partilhada Ficheiro.txt Ficheiro partilhado em Windows e Linux Interface 6 Luís Rodrigues

  7. Tratamento de imagem • Tentar encontrar objectos elípticos/circulares. • Primeiro fazer um reconhecimento na vertical. Diferentes parâmetros de Threshold 7 Luís Rodrigues

  8. Sensor de distância 8 Luís Rodrigues

  9. Tratamento de imagem • Seguir a direcção do eixo menor. • Caso necessário executar rotação para ver o objecto em verdadeira grandeza. 9 Luís Rodrigues

  10. Rotação do braço do robot 10 Luís Rodrigues

  11. Universidade de Aveiro Perguntas? 11 Luís Rodrigues

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