자율 축구로봇을 위한 경로설정 알고리즘

1. 자율 축구로봇을 위한 경로설정 알고리즘 컴퓨터학과 영상처리연구실 방승환, 김경태, 정무경, 이성환 1998. 4. 25

2. 축구로봇 시스템 CCD카메라 전파 송신부 호스트 컴퓨터 상대편 골프공 우리편 컴퓨터학과 영상처리연구실

3. 축구로봇의 경로 설정 • 공을 원하는 곳으로 보내도록 로봇의 경로를 설정 컴퓨터학과 영상처리연구실

4. 단일 로봇의 이동 알고리즘(I) • 공에 대한 대략적인 접근 경로 • 공의 뒤에 두 개의 원을 그리고 그 원에 접선(1, 2번 경로)을 긋고 가까운 쪽(2번 경로)으로 접근 골 대 2번 경로 1번 경로 로봇 컴퓨터학과 영상처리연구실

5. 단일 로봇의 이동 알고리즘(II) • 로봇이 최소 회전반경의 원 외부에 위치한 경우 • 로봇이 접근해야 할 점인 T점을 계산하여 접근 (접근경로는 A-T-S-B) 컴퓨터학과 영상처리연구실

6. 단일 로봇의 이동 알고리즘(III) • 로봇이 최소 회전반경 내부에 위치한 경우 • 로봇의 중점에서 점 C에 그은 선분에 수직인 선분이 원주와 만나는 점 T를 구하여 접근 컴퓨터학과 영상처리연구실

7. 실험 및 결론(I) • 시뮬레이션 • 로봇의 예상 진행 경로가 빨간색으로 표시 • 공의 예상 진행 경로가 청록색으로 표시 컴퓨터학과 영상처리연구실

8. 실험 및 결론(II) • 결 론 • 로봇이 공을 원하는 방향으로 정확히 보낼 수 있음 • 로봇이 최소 회전반경 내부에 위치한 경우에 급격한 회전 경로 때문에 관성을 가진 로봇이 예상 경로를 이탈하는 단점이 있음 • 로봇 축구대회에서 공격수의 슈팅 알고리즘으로 적용 가능 • 목표점을 수정하여 팀 동료에게 패스하는 알고리즘으로도 적용 가능 컴퓨터학과 영상처리연구실