平成 19 年度 成果報告会

1. 平成19年度　成果報告会

2. メンバー紹介 アドバイザー根本　孝治先生 左から 川井田 和英 寺原　綾一 森　一史 中川　大慈 下 東　知明 知能機械工学科1年1組 知能機械工学科1年1組 プロジェクトリーダー 知能機械工学科1年1組 知能機械工学科1年1組 知能機械工学科1年2組

3. 活動目的 • オリジナルの二足歩行ロボットを設計・製作 • パーツ及びロボットの情報収集・調査 • ROBO-ONE等各種大会への参加 • 自作コントロールシステム（ Master slave ）の開発 • ソフト・ハードを学習し技術力向上

4. 今年度活動内容 • パーツ及びロボットの情報収集・調査 • プロジェクト設立手続き • 基本ロボット「KHR-1HV」の組み立て及び改造 • 加工治具の製作 • 自作完全Master slaveの開発

5. KHR-1HV • ポピュラーで圧倒的なシェアを誇るキット。 • バランスを要求されるプログラムを実行できる。 • RCB-3とHV対応サーボモータによって構成され、専用ソフトHTH-3でプログラムを作成する。

6. HV対応サーボモータ • HV（12V）対応のサーボモータ24個（24軸）から構成されている。 • 教示機能と脱力機能を搭載。 • パルス幅による角度指定により任意角へ移動する。

7. RCB-3コントロールボード • 最大24個のサーボモータを制御可能。 • 専用USBケーブル接続でプログラミングが可能。 • 無線通信機能を持ち専用コントローラより無線制御可能。 • ボードのスタートスイッチ操作により登録モーションを自動で起動。

8. HTH3（ロボット制御プログラム作製支援ソフト）HTH3（ロボット制御プログラム作製支援ソフト） • フローチャート式記述によりロジックの視覚化に有効。 • サーボモータを個別にパルス値を指定し制御。 • サーボモータからパルス値をフィードバック可能（教示機能）。 • 条件分岐やループ指定、センサからの取り込みを簡単な命令で記述できる。 • 脱力や無線制御指定も可能。 • 簡単な命令で高度な運動を実行可能。

9. 参加予定競技大会 1.ＲｏｂｏＯｎｅ 2.ＲｏｂｏＯｎｅサッカー 3.Robo One宇宙大会 4.ロボスクエアー 5.ヒューマノイドカップ 6. ロボファイト

10. ROBO-ONE • 国内最大の二足歩行ロボットの格闘技大会。 • 世界大会なども行われる。 • 2年前頃からメディアも取り上げ世間での認知度も高い。

11. 自作Master slaveの開発 • ボリュームを利用しPICマイコンのAD変換でサーボモータとの協調動作を構想。 • 現在制作途中であるが、グリップ部や関節軸部は制作した。 • Master slaveの完成により、オペレーターの直感的操作が可能。 • 上半身制御だけではなく、足踏み式パッドを用い下半身も直感的な協調動作を行うことを構想。

12. フレーム加工用治具 • ロボットのフレームをアルミ板から削りだすためのアルミ板加工治具。 • フライス盤などに取り付け、アルミフレームを削りだす。

13. Virtual KHR-Plus（シュミレーションソフト） • HTH3などでプログラムしたデータを読み込みコンピュータ上でシュミレーションさせることが出来る。 • 重力や摩擦なども変更できる。（ROBO-ONE宇宙大会のシュミュレーションにも対応。） • CPUと模擬的な対戦も可能。

14. 作業風景 • フライス盤やバンドソーを使って加工している。 • ３Dマシンなどを用い練習し簡単な加工を行っている

15. 今年度の反省点 • キット到着の遅延。（５月到着予定だったが６月中旬に伸びたため） • 年間計画よりも遅れている作業状況。 • 製作状況が完璧でなかったため大会は見送った。

16. 来年度目標 • ROBO-ONE予選突破 • 自作Master slaveの完成 • オリジナル外装・自作フレーム・機構の開発

17. 御清聴ありがとうございました