Polohov ý servopohon s DCS 600

1. Juraj Kostroš Polohový servopohon s DCS 600

2. Zadanie • Navrhnite a realizujte PID štruktúru riadenia • číslicový Master-Slave polohový servopohon systému synchrónny motor s meničom Simovert • s predkorekciou od uhlovej rýchlosti a zrýchlenia.

3. Návrh P+PI regulátora

4. Návrh P+PI regulátora

5. Návrh P+PI regulátora

6. Návrh predkorekcie

7. Paramerte regulačnej štruktúry

8. Experimenty • vplyv premiestnenia o 2π rad. • vplyv premiestnenia o 30* π rad • vplyv skoku záťaže 25% Mmax(1 Nm) v ustálenom stave • vplyv predkorekcie

9. Simulačná schéma

10. Experiment 1 • Maximálne hodnoty generátora sú nastavené na 25% maximálnychhodnôt • (ωmax=37,5rad/s; emax=12,0486rad/s2) • Presun z 0 na 2π

11. Experiment 1

12. Experiment 1

13. Experiment 1

14. Experiment 1

15. Experimenty 1 zhodnotenie • Priebeh odchýlky je v počiatočnej fáze značne odlišný, po čase sa ustáli. • Priebehy polohy a uhlovej rýchlosti pri porovnávaní simulácie a realizácie sú takmer totožné, objavujú sa zákmity • Preregulovanie sa objavilo.

16. Experiment 2 • Maximálne hodnoty generátora sú nastavené na 25% maximálnychhodnôt • (ωmax=37,5rad/s; emax=12,0486rad/s2) • Presun z 0 na 30π

17. Experiment 2

18. Experiment 2

19. Experiment 2

20. Experiment 2

21. Experiment 2 zhodnotenie • Priebeh odchýlky je v počiatočnej fáze značne odlišný, po čase sa ustáli. • Priebehy polohy a uhlovej rýchlosti pri porovnávaní simulácie a realizácie sú takmer totožné, neprejavuje sa kmitanie • Preregulovanie sa objavilo. • Master sa na obmedzenie nedostal

22. Experiment 3 • Vyšetrenie skoku záťaže v ustálenom stave z 0 na 25% Mmax = 1Nm • Skok v čase 3s. • Presun z 0 na 2π

23. Experiment 3

24. Experiment 3

25. Experiment 3

26. Experiment 3

27. Experiment 3zhodnotenie • Nevhodnezvolený čas ukladania dát na reálnom modeli. • Regulačná odchýlka nie je pri porovnaní rádovo vyššia • Za 1,5 s systém odstránil odchýlku

28. Experiment 4 • Vyšetrenie vplyvu prekorekčného člena • Postupným odpájaním členov K1 a K2 • Skok záťaže v ustálenom stave z 0 na 25% Mmax = 1Nm • Skok v čase 3s. • Presun z 0 na 2π

29. Experiment 4

30. Experiment 4

31. Experiment 4

32. Experiment 4

33. Experiment 4 zhodnotenie • Cieľ : dosiahnuť ideálne prenosové vlastnosti, tak aby y(s)=w(s). • rozdiel ak sú odpojené tieto členy najmä pri regulačnej odchylky od polohy, kde rozdiel bol väčší ako 1 rad. • je výhodou využiť kombinované (dopredné) riadenie pri návrhu polohového riadenia

34. Záver • P+PI regulátor polohy bol navrhnutý metodoupole-placement • odvodené koeficienty Kp,KR,Ti. • Voliteľné bolo pásmo priepustnosti ω0 • prenosová funkcia predkorekčného člena Gx • Programový 3D Master generátor ma želaný vektor [ϕ, ωmax, αmax]. • Priebehy simulácie a realizácie sú podobné.

35. Záver • premiestnenie o väčšie hodnoty (30* π rad) • P+PI regulátor po skoku vrátil požadovanú hodnotu polohy. • Aplikácia predkorekčného člena zabezpečuje oveľa lepšie prenosové vlastnosti riadenia, hlavne jeho dynamiku

36. Praktické skúsenosti s polohovacími zariadeniami

37. Návrh CNC frézy

38. Driver A3986

39. Driver A3986

40. Driver A3986

41. Driver A3986

42. Driver A3986

43. Driver A3986

44. Driver A3986

45. Dakujemzapozornosť