1 / 10

Linearni pogon z nihalom

Linearni pogon z nihalom. Regulacija invertiranega nihala. I zvajalca : Štefan Žagar Andrej Flis Laboratorij: Laboratorij za industrijsko robotiko Strokovno vodstvo v laboratoriju: Aleš Hace. Invertirano nihalo:. Vsebina:.

hayes
Télécharger la présentation

Linearni pogon z nihalom

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Linearni pogon z nihalom Regulacija invertiranega nihala Izvajalca: Štefan Žagar Andrej Flis Laboratorij:Laboratorij za industrijsko robotiko Strokovno vodstvo v laboratoriju: Aleš Hace

  2. Invertirano nihalo:

  3. Vsebina: Glavni cilj projekta je izgradnja in regulacija invertiranega nihala na vozičku linearnega pogona. Sestavljen je računalniški sistem s PC-jem, ki krmili napajalnik motorja in zajema merilne signale v realnem času. Sistem bo potrebno dograditi za zajemanje signalov dodatnih senzorjev nameščenih na nihalu. Regulacijska shema bo realizirana v grafičnem okolju Matlab/Simulink.

  4. Naloge: • Izgradnja krmilne omarice • Ožičenje • Vgradnja senzorjev • Modeliranje sistema • Načrtovanje regulatorja (regulator za stabilizacijo nihala v zgornji legi in nihajni regulator) • Simulacija eksperimenta • Implementacija na dejanski progi • Ovrednotiti dejanske rezultate

  5. Osnovni princip delovanja: Voziček drsi po vodilih in je pritrjen na zobati jermen, ki je napet preko dveh jermenic. Na obeh koncih vodila sta montirani končni stikali, ki služita za omejeno gibanje vozička. Da voziček ne bi padel iz vodila sta na vsakem koncu montirana še naslona z gumijastim blažilom, zato da se voziček ne poškoduje, če se zaleti v naslon.

  6. Osnovni princip delovanja: Naša naloga je, da nihalo, ki je z enim koncem pričvrščeno na voziček, postavimo v zgornjo lego. Ko se nihalo nahaja v zgornji legi, ga tam tudi poskušamo obdržati (voziček skuša stabilizirati nihalo). Voziček je gnan z enosmernim motorjem. Da bi lahko izvedli opisano regulacijo, je potrebno zgraditi primerno regulacijsko shemo, ki bo sposobna učinkovito regulirati položaj invertiranega nihala na palici.

  7. Osnovni princip delovanja:

  8. Strojna oprema: • PC • vhodno/izhodna kartica Humusoft MF604 multifunctional I/O card • vmesniška kartica • servomotorni pogon z napajalnikom in vozičkom

  9. Programska oprema • operacijski sistem Windows XP • programski paket MATLAB 6.1/Simulink 3.0 • orodje za Matlab – Real Time Workshop • orodje za Matlab – Real Time Windows Target • orodje za Matlab – gonilnik za V/I kartico Extended Real Time Toolbox • dodatna knjižnica za Matlab – XPC Target

  10. Naloga Čas Izgradnja krmilne omarice 3 ure Ožičenje 2 uri Vgradnja senzorjev 2 uri Povezava z računalnikom 4 ure Načrtovanje regulatorja 5 ur Modeliranje sistema 7 ur Simulacija eksperimenta 4 ure Implementacija na dejanski progi 3 ure Izdelava zaključka ter poročil 5 ur skupaj 35 ur Plan dela:

More Related