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サーボ機構製作 ～マイコンカーのステアリング機構～

サーボ機構製作 ～マイコンカーのステアリング機構～. 工学部ロボット工学科 指導教員　箱木 北斗准教授 T19R020 　田口 佳孝. 背景. ジャパンマイコンカーラリー（ロボットコンテスト） ライントレースロボットをより速く走行させたい. 目的. サーボ機構の製作及び、制御の理解を深めること. 内容. ライントレースロボットのステアリングに使用するサーボ機構を製作する。 自動制御及び、フィードバック制御、 PID 動作の学習をする。. フィードバック制御 (FeedbackControl). ＜ JIS Z8116 : 1994 ＞

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サーボ機構製作 ～マイコンカーのステアリング機構～

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  1. サーボ機構製作～マイコンカーのステアリング機構～サーボ機構製作～マイコンカーのステアリング機構～ 工学部ロボット工学科 指導教員　箱木 北斗准教授 T19R020　田口 佳孝

  2. 背景 • ジャパンマイコンカーラリー（ロボットコンテスト） • ライントレースロボットをより速く走行させたい

  3. 目的 • サーボ機構の製作及び、制御の理解を深めること

  4. 内容 • ライントレースロボットのステアリングに使用するサーボ機構を製作する。 • 自動制御及び、フィードバック制御、PID動作の学習をする。

  5. フィードバック制御 (FeedbackControl) ＜JIS Z8116 : 1994＞ 　　「フィードバックによって制御量を目標値と比較し、それらを一致させるように、操作量を生成する制御」 フィードバックとは： 　　制御系の出力側の信号を入力側に戻し、制御系 　出力に影響を及ぼすこと 　＜JIS Z8103 : 2000＞

  6. PID制御 自動制御方式の中でも最も良く使われている制御方式にPID制御という方式がある。 P：比例 I ：積分 D：微分 の3つの組み合わせで制御するもので木目細やか制御が実現でき、スームズな制御が可能となる。 →P×(今回偏差) → I×（過去の偏差の総和） → D×(今回偏差-前回偏差）

  7. RCサーボの分解

  8. TA8440H 学生実験ボード（H8/3052F）

  9. ブロック線図 制御対象 H8/3052 目標値 ＋ P 200 I TA8440H モータ － D 角度検出 A/D 512 センサ 現在値 － ＋ A/D : 0～5Vの電圧を、0～1023の値に変換する

  10. PID動作による制御

  11. 結果と考察 • 予測したゲインの値が適切ではなかった。 • 予想では、適切でないため、今後どのようにすればよいかを検討していきたい。

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