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Objectif de ce diaporama

DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS. Montrer, à travers un exemple simple, la différence entre une approche intuitive d'un problème d'automatismes et une approche raisonnée. Cette approche raisonnée illustre le fil conducteur de l'ouvrage "Développement des grafcets".

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Presentation Transcript

  1. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Montrer, à travers un exemple simple, la différence entre une approche intuitive d'un problème d'automatismes et une approche raisonnée Cette approche raisonnée illustre le fil conducteur de l'ouvrage"Développement des grafcets" L'ouvrage aborde également les questions des réseaux industriels et de la supervision Objectif de ce diaporama Appuyez sur Entrée ou cliquez avec la souris pour continuer

  2. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Poste A Sortie cellule stock aval Entrée cellule stock amont Poste B Etude de cas à titre d'exemple Soit un robot chargé de gérer un flux de pièces à travers une cellule composée de 2 postes : les pièces qui se présentent en amont de cette cellule subissent une opération soit sur le poste A, soit sur le poste B, avant de rejoindre le stock en aval. Avant d'élaborer un premier grafcet, observons cette cellule en fonctionnement ...

  3. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Le robot est en attente de l’arrivée d’une pièce au stock amont. Poste A Sortie cellule stock aval Entrée cellule stock amont Poste B

  4. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Une pièce se présente.Le robot la saisit. Poste A Sortie cellule stock aval Entrée cellule stock amont Poste B

  5. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Il la transporte vers un poste libre (poste A par exemple). Poste A Sortie cellule stock aval Entrée cellule stock amont Poste B

  6. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Le robot dépose la pièce sur le poste A.Entre-temps, une autre pièce s’est présentée au stock amont. Poste A Sortie cellule stock aval Entrée cellule stock amont Poste B

  7. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Le robot se présente au stock amont.(Le poste A travaille). Poste A Sortie cellule stock aval Entrée cellule stock amont Poste B

  8. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Le robot saisit la pièce. Poste A Sortie cellule stock aval Entrée cellule stock amont Poste B

  9. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Le robot transporte la pièce vers le poste libre.(Poste B, puisque A est occupé) Poste A Sortie cellule stock aval Entrée cellule stock amont Poste B

  10. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Le robot dépose la pièce sur le poste B.Entre-temps, une autre pièce s’est présentée au stock amont, mais plus aucun poste n’est libre : le robot est en attente. Poste A Sortie cellule stock aval Entrée cellule stock amont Poste B

  11. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Le travail sur le poste A s’est terminé.Le robot réagit. Poste A Sortie cellule stock aval Entrée cellule stock amont Poste B

  12. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Le robot se présente au poste A. Poste A Sortie cellule stock aval Entrée cellule stock amont Poste B

  13. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Le robot saisit la pièce au poste A ... Poste A Sortie cellule stock aval Entrée cellule stock amont Poste B

  14. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS … puis la transporte vers la sortie de la cellule ... Poste A Sortie cellule stock aval Entrée cellule stock amont Poste B

  15. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS … pour l’y déposer.Le robot peut maintenant s’occuper soit de la pièce au stock amont, soit de la pièce du poste B selon l'ordre de priorité. Poste A Sortie cellule stock aval Entrée cellule stock amont Poste B

  16. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS , puis aménager • Tracer l’étape initiale • Tracer la « première » action • Prévoir les évolutions possibles SAm • Compléter en détaillant tous les cas DA DB • Ne rien oublier • Corriger SA SAm SAm SB SA SB • « Simplifier » DAv DB DA DAv DAv DAv Voilà comment on procède habituellement pour traiter ce type de problèmes ... Tracer une première version S : Saisir D : Déposer A et B : postes A et B Am et Av : Amont et Aval de la cellule

  17. Que peut-on dire de cette façon de procéder : DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS On voit que cette démarche est sans rigueur.Plusieurs phases d’essais ont conduit à un tracé peu clair. Il est possible que des erreurs soient encore présentes : « a-t-on suffisamment corrigé-amélioré ? » « a-t-on prévu tous les cas ? »

  18. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Voilà maintenant comment la méthode proposée dans cet ouvrage traite ce type de problèmes ... Définition de la fonction principale : niveau 1 Fonction principale : GERER LE FLUX DES PIECES Dans la formulation des fonctions, on veillera à utiliserun vocabulaire général,ne faisant PAS référence à la technologie employée

  19. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Fonction composante X : ALIMENTER LES POSTES Fonction composante Y : EVACUER LES POSTES  Alimenter Evacuer La synchronisation de ces fonctions est représentée par l'épure d'un grafcet à sélection de séquence puisque le robot peut être amené soit à alimenter soit à évacuer un poste, sans qu'une quelconque chronologie soit systématique. . Décomposition de la fonction principale : niveau 2 Fonction principale : GERER LE FLUX DES PIECES

  20. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Fonction principale : GERER LE FLUX DES PIECES Fonction composante X : ALIMENTER LES POSTES (fonction non étudiée pour l'instant)  Alimenter Evacuer Saisir SAISIR UNE PIECE DEPOSER UNE PIECE  Déposer A ce niveau d'analyse, l'épure du grafcet est de structure linéaire puisqu'une saisie est OBLIGATOIREMENT suivie d'une dépose et inversement. . Décomposition des fonctions du niveau 2 : niveau 3

  21. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Fonction principale : GERER LE FLUX DES PIECES Fonction composante X : ALIMENTER LES POSTES  Alimenter Evacuer Saisir SAISIR UNE PIECE DEPOSER UNE PIECE  Déposer L'épure du grafcet montre qu'une pièce qui a été saisie en amont de la cellule peut être déposée sur l'un des deux postes A ou B. (La sélection se fera en temps réel en fonction de leur disponibilité.) SAm SAm DA DB  DA DB . Décomposition des fonctions du niveau 3 : niveau 4

  22. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Fonction principale : GERER LE FLUX DES PIECES Fonction composante X : ALIMENTER LES POSTES Fonction composante Y : EVACUER LES POSTES  Alimenter Evacuer SAISIR UNE PIECE DEPOSER UNE PIECE SAISIR UNE PIECE DEPOSER UNE PIECE SAm SA SB SAm DA DB SA SB DAv   DAv DA DB . … même analyse pour la fonction EVACUER ...

  23. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Fonction principale : GERER LE FLUX DES PIECES Fonction composante X : ALIMENTER LES POSTES Fonction composante Y : EVACUER LES POSTES  Alimenter SAISIR UNE PIECE DEPOSER UNE PIECE SAISIR UNE PIECE DEPOSER UNE PIECE SAm SA SB SAm DA DB SA SB DAv   DAv DA DB . Synthèse : consiste à "assembler les morceaux du puzzle" Evacuer

  24. DA DB DAv DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS SB SAm SA 1 Fonction Alimenter Fonction Evacuer Niveau « saisir » Niveau « déposer » . On obtient la structure générale du grafcet

  25. DA DB DAv DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS SB SAm SA 1 Equations logiques pour gérer les priorités Selon le besoin, on augmente la flexibilité du système en utilisant des structures de données en complément du grafcet : recettes, files d’attente... . On complète seulement maintenant par les réceptivités

  26. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS 1 Avantages sur un plan technique • Interprétation claire… la structure du grafcet reste très lisible, même si le fonctionnement de la cellule peut sembler aléatoire et compliqué • Structure stable… la complexité du grafcet ne croît pas lorsque le nombre de postes augmente • Mise au point progressive des conditions d’évolution… au fur et à mesure de l'exploitation de la cellule, il est très commode d'affiner son fonctionnement, simplement en ajoutant ou en modifiant des conditions au niveau des réceptivités • Amélioration de la flexibilité… en utilisant des structures de données de type recettes ou files d'attente, on permet une plus large flexibilité. Ce point est largement illustré dans l'ouvrage.

  27. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS 1 Avantages sur un plan pédagogique • Approche raisonnée… il est intéressant de développer chez les étudiants un esprit d'analyse basé sur une approche raisonnée, en même temps qu'on favorise un état d'esprit davantage tourné vers les essais-erreurs et l'expérimentation : on montrera ainsi la richesse de la diversité des points de vue • Importance de l’effort d’analyse… il est malheureusement de coutume chez un certain nombre d'étudiants de "foncer tête baissé" dans la programmation, surtout dans les filières ou les programmations de toutes sortes font leur quotidien (!?!). Une telle approche, basée sur une analyse des fonctions, semble en général ne pas être superflue ...

  28. DEVELOPPEMENT DES GRAFCETS Merci de votre attention Vous pouvez m'adresser vos remarques : b.reeb@uha.fr Rendez-vous sur le net : http://lab.grafcet.free.fr

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