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Soutenance de Stage

Soutenance de Stage. GUERY Guillaume. Projet ISOLE Conception d’un système de vision. Sommaire. Mise en plan 2D Schéma de conception Définition du système de contrôle Capteur fin de course Analyse budgétaire Planning Conclusion Remerciements. Le CERN

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Presentation Transcript

  1. Soutenance de Stage GUERY Guillaume Projet ISOLE Conception d’un système de vision

  2. Sommaire • Mise en plan 2D • Schéma de conception • Définition du système de contrôle • Capteur fin de course • Analysebudgétaire • Planning • Conclusion • Remerciements • Le CERN • Présentation du projet • Mon travail • Recherches • Contraintesd’environnement • Caméra • Conception • Modélisation des rails • Dimensionnementcinématique • Calcul des longueurs de câbles • Calcul du poids à tirer • Calcul des efforts • Puissance moteur • Evolution de la conception • 1ère conception • 2ième conception • Dernièreétape

  3. Le CERN • Conseileuropéen de recherchenucléaire • 20 étatsmembres • Depuis 1952 • 2250 salariés • Expériencesréalisées à l’aided’accélerateurs de particuleslinéairesoucirculaires

  4. Présentation du projet Cible • ISOLDE (Isotope Separator On Line Device): • 2 Robots • 2 Couloirs • Cibles irradiées • « Front end » • Milieu très radioactif (pas d’intervention humaine) • Installation d’un système de vision: • Observation du travail des robots • Utile en cas de panne (prise de décision, reprise en manuel) • Inspection visuelle de la zone Front end

  5. Mon travail • Conception du système de vision: • Recherche de solutions • Conception CAO • Mise en plan 2D • Analyse du moyen de contrôle du système

  6. Recherche • Renseignementsurdifférents types de convoyeursaériens • Analysemoyens de translation • Analyseguidages en translation • Analyse types de motorisation • Analysemoyensd’alimentation • Analysecaméras • Analysefournisseurs pour résistance milieu radioactif

  7. Contraintes de l’environnement • Materiauxsolides: • Plastiques: se transforment en poussières • Aluminium : Faible activation + peu de déchets • Acierinox: Résistant à la corrosion + caractéristiquesmécaniques • Lubrifiants: • Huiles : se solidifient • Graisses : se solidifient • Ils existents de nosjours des huiles et graissesrésistantes aux radiations

  8. Caméra • Toutes les positions possibles • Résiste a 600 Gy/h • Pèse 6 kg • Zoom 300 X

  9. Conception • Modélisation des rails à mettredans la zone • Calcul de longueur de rail, de longueur de câbles • Modélisation de l’ensemblesystème de vision • Nombreuses modifications et optimisations • Calcul puissance moteur • Calculdurée de vie de roulement

  10. Modélisation des rails Cheminement non fixé Depend de la position finale des robots 5 4 7 6 3

  11. Dimensionnement de la cinematique Calcul des longueurs de câbles 30 m de rajout pour distance salle de contrôle/début de guirlande 28 m 38 m

  12. Calcul du poids a tirer par le Moteur • Poids des differentsélements • Le Cahier des charges imposaitune masse maximale du système de vision de 10 kg • Le calcul a étéeffectué pour le cas le plus contraignant

  13. Calcul des efforts • Coefficient de résistance au roulementacier/acier • Le cahier des charges impose unevitesse de 15 m.min-1 • Temps d’accéleration: 2 sec • Facc = (Γ.P) / g Système Poids

  14. Calcul de l’effort de plaquage • Fp = Ftr / f • Coefficient de frottementbronze/acier Ajout du poids des éléments a soulever

  15. Calcul de l’effortinduit Calcul de l’effort de traction final

  16. Puissance moteur • Sélection possible • Nombreusesitérations du fait du changement du poids

  17. Evolution de la conception

  18. 1ère conception Problèmelors de passage de courbes Construction d’un chariot spécial Contact non assuré Efforts supplémentaires

  19. 2ième conception Insertion guidage et désolidarisation Problème effort de plaquagegalet • Plaquageverticale non garanti • Montage de roulement

  20. Dernièreétape Déplacement du chariot dans les courbes Version finale Insertion des dernierscomposants Solidarisation de l’ensemble

  21. Mise en plan 2D Carter de roulement

  22. Schéma de conception Chariot spécial

  23. Définition du système de contrôle Inversion Voyants Capteurs fin de courses

  24. Capteurs fin de courses • Capteurscéramiques (pas de plastique) • Embarqués ( ne restent pas exposés ) • Résistant à des températurestrèsélevées (similaire à notreenvironnement)

  25. Analyse budgétaire

  26. Planning Cequ’ilreste a faire: -Caméra -Fabrication -Implantation (Février/Mars 2012)

  27. Conclusion • Découverte d’un nouveau domaine • Nouvelles connaissances (matériaux, logiciels) • Connaissances replacées dans le contexte industriel et approfondies • Découverte de la réalité du travail en BE • Projet complet • Petite déception

  28. Remerciements A M. Jean-Louis GRENARD pour le bon déroulement de ce stage et tout ce qu’il m’a apporté A M. Gilles HUGON sans qui je n’aurais pas eu ce stage A M. André LETANT qui m’a suivit en tant qu’enseignant tuteur A toute l’équipe EN/HE du CERN pour sa bonne humeur et son aide

  29. Thanks for your attentionNow, Questions time

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