參與學生 : 陳沂炫

1. 對於一個來參觀的人，因此對於這新的環境實際上是非常不熟悉的。然而，之前都只能藉由門口前的導覽地圖以及訊問導覽人員。故在現今這個講求智慧型、自動化的時代，期望能以更有效率的方式來達到其目的，以便降低人力成本。藉由透過RFID進行定位，可以知道參觀的人目前的位置以及他所期望去的位置，並且透過Wi-Fi通報主機，進行計算其最短的路徑，引領參觀的人最快速的到達。對於一個來參觀的人，因此對於這新的環境實際上是非常不熟悉的。然而，之前都只能藉由門口前的導覽地圖以及訊問導覽人員。故在現今這個講求智慧型、自動化的時代，期望能以更有效率的方式來達到其目的，以便降低人力成本。藉由透過RFID進行定位，可以知道參觀的人目前的位置以及他所期望去的位置，並且透過Wi-Fi通報主機，進行計算其最短的路徑，引領參觀的人最快速的到達。 1.架構 1)Client端(使用者操作面板) 使用者操作圖形介面，方便操作該系統，只要藉由觸控面板上點擊想要去的位置，應用程式會藉由Wi-Fi網路傳送運作命令給Server電腦進行處理運算。 2)Server端(控制整體機器人運作) Server端的接收到Client的命令。便開始命令機器人依照該路徑開始行動。以及當感測器偵測到前方有出現移動式障礙物時會開始使用避障演算法避開障 礙物。 2.策略 1) 三角定位法：三個半 主動式RFIDTag與讀取器傳 輸資料的時間差算出RFID 與讀取器間的距離。利用圓 方程算出機器人的座標。並 且直線前進一小段距離再測 一次即可算出目前機器人的 面向方位。 2) 避障方法：感測器區分成3段左(0~2)、中(1~6)、右(5~7)，各取左中右段之最小值分別為Ul、Um、Ur，一旦Um的最小值到達4500時(如果感測器前方無障礙物則數值為5000)則將機器人從依照路徑行走模式轉為閃避障礙物模式，並且判斷Ul數值與Ur數值，如果Ul>Ur則從左邊繞過障礙物，反之則從右邊繞過。 智慧型引導式機器人 指導教授:施弼耀 參與學生:陳沂炫 研究目的與背景 研究成果與績效 研究方法與步驟 3)最短路進演算法：採用Dijkstra’s Shortest-Path Algorithm取得最短路徑，在已知點座標系統上的點計算出各點間最短路徑。 圖5 簡化圖 圖4 地圖座標 圖1 機器人硬體架構圖 機器人位置 圖2RFID與標籤關係圖 圖6 流程圖 路線的安排是由人為規劃好的固定路線如圖5所以在每個節點間的最短路徑只是在規劃好的路線上為最短的路線，雖然不是真實中最短得路徑。但是，依照上面的做法可以使機器人不需要在運作期間還必須不斷的計算最短路徑，造成使用者必須等待電腦計算好路淨才能開始引導，因為該方法只需要在新增節點的時候才需要重新計算每個節點間的最短路徑，可讓使用者減少等待時間。 圖3 Pioneer 3-DX 超音波裝置位置