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Dipartimento di Informatica e Sistemistica

Dipartimento di Informatica e Sistemistica. MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA MOTORI A PASSO. Alessandro DE CARLI. Anno Accademico 2006-07. MOTORI A PASSO. AVVOLGIMENTI. 1. 2. 3. 4. 0. S. 1. T. 2. A. 3. T. 4. I. 1. PASSO INTERO. 1. 4. 2. 3. STATO 0. STATO 1. STATO 2.

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Presentation Transcript

  1. Dipartimento di Informatica e Sistemistica MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA MOTORI A PASSO Alessandro DE CARLI Anno Accademico 2006-07

  2. MOTORI A PASSO AVVOLGIMENTI 1 2 3 4 0 S 1 T 2 A 3 T 4 I 1 PASSO INTERO 1 4 2 3 STATO 0 STATO 1 STATO 2 STATO 3 STATO 4 STATO 1 4 AVVOLGIMENTI OGNI PASSO 90° FUNZIONAMENTO A PASSO INTERO 2

  3. MOTORI A PASSO AVVOLGIMENTI STATO 0 1 2 3 4 S 0 T 1 STATO 4 STATO 3 STATO 2 STATO 1 2 A 3 4 T 7 6 5 8 STATO 8 STATO 7 STATO 6 STATO 5 I MEZZO PASSO 4 AVVOLGIMENTI OGNI PASSO 45° FUNZIONAMENTO A MEZZO PASSO 3

  4. MOTORI A PASSO ASPETTO ESTERNO 4

  5. MOTORI A PASSO ESEMPIO DI REALIZZAZIONE 5

  6. MOTORI A PASSO DETTAGLI COSTRUTTIVI 6

  7. MOTORI A PASSO MOTORI A PASSO INTERO CIRCA 200 PASSI/GIRO MOTORI A MEZZO PASSO CIRCA 400 PASSI/GIRO REALIZZAZIONE DI UN MOTORE A PASSO FRAZIONARIO 7

  8. MOTORI A PASSO 4 FILI 6 FILI 8 FILI ALCUNI TIPI DI REALIZZAZIONE 8

  9. MOTORI A PASSO ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI 9

  10. MOTORI A PASSO AZIONAMENTO CON MOTORE A PASSO VARIABILEDI COMANDO INTERFACCIA MOTO DI TIPO DISCONTINUO COMANDO INIZIALIZZAZIONE VARIABILECONTROLLATA CONTROLLOMOTORE SEQUENZA DI IMPULSI VELOCITÀ MOTORE A PASSO CONVERTITORE POSIZIONE AD OGNI IMPULSO DI COMANDO ROTAZIONE DI X GRADI SCHEMA A BLOCCHI DI UN AZIONAMENTO CON MOTORE A PASSO 10

  11. MOTORI A PASSO COPPIA DI CARICO IMPULSO DI COMANDO w q COPPIA DI TIPO IMPULSIVO IMPULSO DI CORRENTE MOTORE A PASSO CARICO MODALITÀ DI CONTROLLO DEL TIPO A CARENA APERTA • CONTROLLO DELLA POSIZIONE DELL’ASSE MOTORE: • POSSIBILI OSCILLAZIONI AD OGNI PASSO • ERRORE PROPORZIONALE AL VALORE DELLA COPPIA DI CARICO • CONTROLLO DELLA VELOCITÀ: • LIMITE INFERIORE E SUPERIORE AL CAMPO DI ESCURSIONE • POSSIBILI VELOCITÀ CRITICHE ENTRO IL CAMPO DI ESCURSIONE • VALORE DELLA COPPIA DECRESCENTE CON LA VELOCITÀ • ALTRE PECULIARITÀ • COPPIA DI TENUTA ANCHE SENZA ALIMENTAZIONE • INCEPPAMENTO PER PERDITA DEL PASSO ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI 11

  12. MOTORI A PASSO PER OTTENERE UNA CORRENTE DI TIPO IMPULSIVO SU UN AVVOLGIMENTO DI INDUTTANZA PREVALENTE VENGONO ADOTTATI VARI ACCORGIMENTI SIA CIRCUITALI SIA OPERATIVI: • ALIMENTAZIONE A TENSIONE COSTANTE DI VALORE ELEVATO • ANDAMENTO DI TIPO RETTANGOLARE DELLA COPPIA DI TIPO IMPULSIVO • MODULAZIONE DI TIPO PWM PER LIMITARE IL VALORE MASSIMO DELLA CORRENTE • VALORE DELLA COPPIA DI TIPO IMPULSIVO OTTENUTA AGENDO SULLA AMPIEZZA MEDIA DELLA CORRENTE DURANTE UN IMPULSO • POSSIBILE RECUPERO AD OGNI COMMUTAZIONE DELLA EGERGIA IMMAGAZZINATA NEI CIRCUITI INDUTTIVI • IMPIEGO DI CIRCUITI A MICROPROCESSORE DI TIPO DEDICATO PER LA REALIZZAZIONE DEL CIRCUITO DI COMANDO DEL CONVERTITORE UTILIZZATO PER LA ALIMENTAZIONE DEL MOTORE REALIZZAZIONI CON MOTORI DI POTENZA NOMINALE DAL mW AD OLTRE 100 W DISPOSITIVO DI ALIMENTAZIONE DEDICATO AL TIPO DI MOTORE E ALLE PRESTAZIONI DESIDERATE DAL CARICO ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI 12

  13. MOTORI A PASSO Passo Ph1 Ph3 Ph2 Ph4 1 I 0 0 0 2 0 I 0 0 3 0 0 I 0 4 0 0 0 I AD ONDA SEMPLICE Passo Ph1 Ph3 Ph2 Ph4 1 I I 0 0 2 0 I I 0 3 0 0 I I 4 I 0 0 I AD ONDA DOPPIA REALIZZAZIONE CIRCUITALE 13

  14. MOTORI A PASSO Passo Ph1 Ph3 Ph2 Ph4 1 I 0 0 0 2 I I 0 0 3 0 I 0 0 4 0 I I 0 5 0 0 I 0 6 0 0 I I 7 0 0 0 I 8 I 0 0 I FUNZIONAMENTO A MEZZO PASSO ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI 14

  15. MOTORI A PASSO SCHEMA DI PRICIPIO DEL CONVERTITORE ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI 15

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