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運動控制 - 液壓 伺服 控制概論

運動控制 - 液壓 伺服 控制概論. 液壓伺服控制 - 第一章 液 壓 伺服控制之定義 ISBN: 9789867953797 作者：張祖烈. 課程名稱：運動控制概論 學生姓名：曹富翔 班 級：控晶四乙 學 號： 4982C080 授課教師：王明賢. 1-1 液壓伺服控制之定義. 伺服控制. 控制物體的位置、方向、姿態 ，能追蹤任意. 變化之目標的控制系統』（JIS）. 液壓伺服控制. 能以一個極小的訊號輸入，來控制出力極大的. 液壓輸出，並藉由實際輸出端的回授訊號與輸入訊. 號相比較，產生一個誤差訊號，再以誤差訊號作為.

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  1. 運動控制-液壓伺服控制概論 • 液壓伺服控制-第一章液 • 壓伺服控制之定義 • ISBN:9789867953797 • 作者：張祖烈 課程名稱：運動控制概論 學生姓名：曹富翔 班 級：控晶四乙 學 號：4982C080 授課教師：王明賢

  2. 1-1 液壓伺服控制之定義 伺服控制 控制物體的位置、方向、姿態，能追蹤任意 變化之目標的控制系統』（JIS） 液壓伺服控制 能以一個極小的訊號輸入，來控制出力極大的 液壓輸出，並藉由實際輸出端的回授訊號與輸入訊 號相比較，產生一個誤差訊號，再以誤差訊號作為 輸出動作狀態之修正，以達到精確控制的目的』

  3. 液壓伺服控制系統方塊圖 總合點 液壓伺  控制量 致動器 輸出  服控制閥 誤差 ( 行程、力量、 ( 比例閥、伺服閥 ) 電壓、電流… ) 感測器 回授值 圖1.1 液壓伺服控制系統方塊圖

  4. 液壓伺服控制具有下列之特性 液壓伺服控制具有下列之特性 ．可多方用於不同之 ．以小能量的輸入指 令經放大後而得到 大的輸出。 是一種具有回授 （Feed Back）之 控制。 可控制受控系統的 動作、速度或出力。 ．對目標值可作廣範

  5. 開迴路與閉迴路控制 控制訊號 訊號處理元件 控制系統 致動元件 輸出 圖1.2 開迴路系統方塊圖

  6. 閉迴路系統方塊圖 誤差訊號（E）＝輸出訊號（O）－輸入訊號（I） 誤差訊號 (I) (E)  控制訊號 訊號處理元件 控制系統 致動元件 輸出  (O) 回授訊號 回授元件 圖1.3 閉迴路系統方塊圖

  7. 傳統之開迴路液壓控制系統 圖1.4(a) 傳統之開迴路液壓控制系統

  8. 速度、壓力、流量狀態分佈圖 圖1.4(b) 速度、壓力、流量狀態分佈圖

  9. 傳統點到點閉迴路液壓控制系統 圖1.5 傳統點到點閉迴路液壓控制迴路圖

  10. 閉迴路液壓伺服機構 圖1.6閉迴路液壓伺服機構圖

  11. 圖1.6 閉迴路液壓伺服機構圖 圖1.6 (b) 速度、壓力、流量狀態分佈圖

  12. 輸入訊號與輸出訊號關係 控制量 輸入 衰減 輸出 延遲 圖1.7 輸入訊號（I）與輸出訊號(O)關係圖

  13. 圖1.8 液壓伺服位置控制系統架構， 誤差與控制閥之輸出量成正比 誤差 伺服流量  訊號輸入裝置 致動器 致動器  控制閥 可 變 伺服位置 流 放大器 液壓源 量 位置訊號產生器 圖1.8 液壓伺服位置控制系統架構，誤差與控制閥之輸出量 成正比

  14. 液壓伺服速度控制系統架構 1 （a）以控制閥控制，誤差為控制閥控制訊號之增量值 圖1.9 液壓伺服速度控制系統架構

  15. 液壓伺服速度控制系統架構2 (b) 以可變排量式液壓泵控制，誤差為液壓泵輸出流量之增量值 圖1.9 液壓伺服速度控制系統架構

  16. 液壓伺服力控制系統1 (a) 由外部負荷之力感應裝置產生回授訊號 圖1.10 液壓伺服力控制系統架構

  17. 液壓伺服力控制系統2 (b) 由負載管線之壓力感應裝置產生回授訊號 圖1.10 液壓伺服力控制系統架構

  18. 液壓伺服力控制系統3 (C) 以壓力補償型可變量泵浦配合輸出壓力回授作出力控制 圖1.10 液壓伺服力控制系統架構

  19. 波德圖（Bode Diagram） 電腦液壓伺服控制系統 極座標閉迴路響應 相位角之延遲隨頻率增加而遞增 伺服控制應用實例 振幅 (dB) 虛軸 D/A 相位角 ( ) 振幅 (dB) 伺服控制閥 致動器 電腦 I/O介面 外部負荷 轉換器 0 輸出 不穩定 穩定 -2 放大電路 -4 0 液壓源 -6 -2 -8 1.0  0 j -4  0 -10 實軸 -6 流量 -8 壓力感應器 相位角 -10 壓力 流量感應器 扭力 放大器 0 180 扭力轉換器 頻率 (log) 135 1 推力 A/D 90 負荷組 45 轉換器 ( 角 ) 速度 直流發電機 頻率 (log) ( 角 ) 位移 O2 編碼器 / 光學尺 O 1 dB  10 Log 10  20 Log 10 I2 I 圖1.13 • 圖1.14 極座標閉迴路響應圖 相位角之延遲隨頻率增加而遞增 圖1.11 電腦液壓伺服控制系統方塊圖 圖1.12 液壓伺服機構之波德圖（Bode Diagram） 圖1.15 液壓伺服控制之車床靠模加工系統

  20. 圖1.16 CNC數值控制機台X、Y軸之軸向運動控制系統

  21. 1.17 射出成型機之射出壓力控制系統

  22. 圖1.18 軋鋼厚度控制

  23. 圖1.19 動力輔助轉向系統

  24. 碟式煞車機構 鼓式煞車機構 圖1.20 液壓剎車系統

  25. 圖1.21 ABS（Anti-Lock Brake System） 防鎖死煞車系統

  26. 圖1.22 主動式懸吊系統

  27. 圖1.23 船舶操控系統1

  28. B A B A B A B A B P T P T P T P T T P 圖1.23 船舶操控系統2

  29. 水平尾翼 襟翼 副翼 方向舵 起落架 圖1.24 飛行操控系統

  30. 液壓伺服系統之應用實例 防爆機器人

  31. THE END

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