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第八章 线性系统的校正方法

第八章 线性系统的校正方法. 第一节 系统设计与校正概述. 第二节 串联校正. 第三节 PID 校正器设计. 第一节 系统设计与校正概述. 系统的分析. 给定了控制系统的结构和参数 , 采用时域分析法或频域分析法 , 通过计算或作图求的系统可以实现的性能。. 系统的综合与校正. 系统除了稳定外，还必须按照给定的性能指标进行工作。若系统不能全面的满足所要求的性能指标，则要对原系统增加一些必要的环节，使系统能够全面满足所要求的性能指标。从逻辑上讲，系统的综合与校正是系统分析的逆问题。. 一、 系统的性能指标. 瞬态性能指标. 时域性能指标. 稳态性能指标.

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第八章 线性系统的校正方法

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Presentation Transcript

  1. 第八章 线性系统的校正方法 第一节 系统设计与校正概述 第二节 串联校正 第三节 PID校正器设计

  2. 第一节 系统设计与校正概述 系统的分析 给定了控制系统的结构和参数,采用时域分析法或频域分析法,通过计算或作图求的系统可以实现的性能。 系统的综合与校正 系统除了稳定外，还必须按照给定的性能指标进行工作。若系统不能全面的满足所要求的性能指标，则要对原系统增加一些必要的环节，使系统能够全面满足所要求的性能指标。从逻辑上讲，系统的综合与校正是系统分析的逆问题。

  3. 一、系统的性能指标 瞬态性能指标 时域性能指标 稳态性能指标 频域性能指标

  4. 二、校正的基本方式 串联校正 反馈校正 并联校正 顺馈校正 PID校正器

  5. 1、串联校正 校正装置传递函数 图5-1 串联校正

  6. 2、并联校正 (1) 反馈校正 图5-2 反馈校正

  7. (2) 顺馈校正 图5-3 顺馈校正

  8. 串联校正按校正环节 性能可分为： 第二节 串联校正 增益调整（校正） 相位超前校正 相位滞后校正 相位超前－滞后校正

  9. 要求改变增益,使系统具有 的相位裕度。 一、控制系统的增益校正 图5-4为一位置控制系统的对数坐标图。系统的开环传递函数为

  10. ① ② 11 12 图5-4 位置随动系统

  11. 二、相位超前校正 图5-5 RC超前网络 13 14

  12. 图5-6 无源超前网络 的伯得图

  13. 例 图5-7为单位反馈控制系统，给定的性能指标：单位斜坡输入时的稳态误差 ，相位量 ，幅值裕量 。 图5-7 控制系统方块图

  14. (1)首先根据稳态误差确定开环增益 ， (2)作开环频率特性的伯德图，并找出未校正前系统的相位裕量和幅值裕量。

  15. 18

  16. (3)确定在系统上需要增加的相位超前角 (4)确定系数 14 17

  17. 校正后系统的开环传递函数为

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