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安川 NX100 机器人基础教育培训

安川 NX100 机器人基础教育培训. 盟立自动化科技（上海）有限公司. 机器人应用系统部. 教 材 大 纲. ● 一、 机器人介绍 ● 二、 手动操作机器人 ● 三、 机器人菜单讲解 ● 四、 机器人编程教导 ● 五、 应用设定 ● 六、 常见异常情况处理 ● 七、 保养与备品. （一） 机器人介绍. K6SB 、 K10SB 等 K 系列 K6 、 K16 、 SK6 等 K 系列 K6 、 K16 、 SK6 等 K 系列 UP6 、 UP130 等 UP 系列 HP6 、 EA1400N 等. ERC MRC MRC Ⅱ

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Presentation Transcript

  1. 安川NX100机器人基础教育培训 盟立自动化科技（上海）有限公司 机器人应用系统部 联盟并立 共同成长

  2. 教 材 大 纲 ● 一、机器人介绍 ●二、手动操作机器人 ●三、机器人菜单讲解 ●四、机器人编程教导 ●五、应用设定 ●六、常见异常情况处理 ●七、保养与备品 联盟并立 共同成长

  3. （一）机器人介绍 联盟并立 共同成长

  4. K6SB、K10SB等K系列 K6、K16、SK6等K系列 K6、K16、SK6等K系列 UP6、UP130等UP系列 HP6、EA1400N等 ERC MRC MRCⅡ XRC NX100 YASKAWA机器人发展史 控制箱 本 体 联盟并立 共同成长

  5. 安川机器人在工业生产中的应用 • 焊接 • 浇铸 • 水刀切割 • 涂胶 • 取放 • 灌注、堆叠…… 联盟并立 共同成长

  6. 电 弧 焊 联盟并立 共同成长

  7. 汽车零件业－浇铸 联盟并立 共同成长

  8. 水 刀 联盟并立 共同成长

  9. 涂 胶 联盟并立 共同成长

  10. 汽车零件业－取放 联盟并立 共同成长

  11. 食品业－堆叠 联盟并立 共同成长

  12. 汽车零件业－点焊 汽车零件业－点焊 联盟并立 共同成长

  13. 机器人系统构成 本体 控制箱 变稳压器(周边设备) 焊接机(周边设备) 联盟并立 共同成长

  14. 控制箱与本体之连接 1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用 本体 电控箱 1BC 2BC 3BC 联盟并立 共同成长

  15. 机器人本体 一、本体型号后面数字的含义 1、 HP6是其负荷重量为6公斤 2、HP20是其负荷重量为20公斤 联盟并立 共同成长

  16. HP6本体技术参数 联盟并立 共同成长

  17. HP20技术参数 联盟并立 共同成长

  18. EA1400本体技术参数 联盟并立 共同成长

  19. 本体各轴运动方向 联盟并立 共同成长

  20. NX100机器人控制箱 NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组 CPU模组 I/O模组 电源供应模组 焊接专用板 伺服模组 联盟并立 共同成长

  21. 电控箱操作面板 联盟并立 共同成长

  22. 现场讨论与问答 联盟并立 共同成长

  23. （二）手动操作机器人 联盟并立 共同成长

  24. 安全注意事项 ●开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 ●检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 ●检查供给电源与机器人所需电源相匹配 ●检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 ●本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容 联盟并立 共同成长

  25. 正确开机步骤 ●打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】 ●打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提 示按下【伺服】 联盟并立 共同成长

  26. 简单带动机器人 1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】 2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源 3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人 下面是关节坐标和直角坐标的操作 联盟并立 共同成长

  27. 关节坐标的运转 联盟并立 共同成长

  28. 各 轴 运 动 方 向 联盟并立 共同成长

  29. 直角坐标的运转 联盟并立 共同成长

  30. 机器人教导盒功能 联盟并立 共同成长

  31. 教导盒按键讲解（1） 联盟并立 共同成长

  32. 教导盒按键讲解（2） 联盟并立 共同成长

  33. 各键介绍（二） 联盟并立 共同成长

  34. 教导盒按键讲解（3） 联盟并立 共同成长

  35. 各键介绍（三） 联盟并立 共同成长

  36. 状态显示区 教导器画面显示 菜单选择区 泛用表示区 操作按钮 主菜单选择区 人机界面区 (详见基础教材第10页) 联盟并立 共同成长

  37. 状态显示区详解 联盟并立 共同成长

  38. 可能的轴组合 联盟并立 共同成长

  39. 动作坐标系统 联盟并立 共同成长

  40. 速 度 联盟并立 共同成长

  41. 安全模式 联盟并立 共同成长

  42. 运转方式 联盟并立 共同成长

  43. 机器人状态 联盟并立 共同成长

  44. 换页显示 联盟并立 共同成长

  45. 现场操作时间 联盟并立 共同成长

  46. 运 动 模 式 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动 请参考基础教材第15页—17页 联盟并立 共同成长

  47. 单 一 圆 弧 运动 联盟并立 共同成长

  48. 连 续 圆 弧 运 动 联盟并立 共同成长

  49. 单 一 曲 线 运 动 联盟并立 共同成长

  50. 连 续 曲 线 运 动 联盟并立 共同成长

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