Servoaccionamientos

1. Servoaccionamientos Servoaccionamientos Serie W Soporte Técnico

2. ACCIONAMIENTOS DE AVANCE (SERVOACCIONAMIENTOS) Soporte Técnico

3. INTRODUCCIÓN • Accionamientos de avance: • Son aquellos accionamientos de velocidad variable usados en aplicaciones de par constante (por ejemplo: posicionado de elementos móviles). • Potencia comprendida entre 30W y 10KW. • Aplicaciones: • Máquina herramienta (movimiento de los carros de las máquinas. • Robótica (movimiento de los ejes del robot). • En general, aplicaciones donde se quiera controlar: • Par, • Velocidad, o • Posición. Soporte Técnico

4. Década 60: Motores paso a paso. Posicionado del elemento móvil sencillo, realizado en lazo abierto (prestaciones dinámicas pobres). Rendimiento del 20%. Servomotor DC de imán permanente. Control de posición en lazo cerrado. Actualmente usados en aplicaciones de bajo costo. Servomotor brushless DC. Inercia 10 veces menor que un servomotor DC. Problema: rizado de par. Servomotor brushless AC. Control digital y control del lazo de posición. Prestaciones excelentes. Década 70: 1985: 1990: EVOLUCIÓN Soporte Técnico

5. Consigna Convertidor de potencia Sistema de Control Servomotor Sensor CARACTERÍSTICAS BÁSICAS Elementos servoaccionamiento • Servomotor: motor utilizado en los accionamientos de avance. • Lleva acoplado algún elemento sensor (encoder, resolver o tacodinamo) para captar la posición del rotor. • Control fino de par, velocidad o posición, mediante la alimentación a través de un convertidor electrónico de potencia. Soporte Técnico

6. Rectificador (AC/DC) Freno regenerativo Inversor (IGBT´s) (DC/AC) Filtro CARACTERÍSTICAS BÁSICAS Convertidor de potencia • El motor se alimenta a través de un inversor trifásico que opera en modulación y anchura de pulsos (PWM). • Así es posible alimentar el motor a tensión y frecuencia variable. Soporte Técnico

7. Bobinas Imanes Estator Rotor CARACTERÍSTICAS BÁSICAS Servomotor • Motor síncrono de imán permanente. • Imanes ubicados en la periferia del rotor. • Rotor "ahuecado" para reducir la inercia. • Devanado situado en el estátor (en estrella), con lo que se consigue: • Mejor evacuación del calor producido por efecto Joule. • Menor tamaño del motor. • Disposición del motor brushless: • Es idóneo para los accionamientos de avance debido a que: • Tiene una brillante respuesta dinámica. • No necesita mantenimiento. • Es un buen motor para posicionar. Soporte Técnico

8. CARACTERÍSTICAS BÁSICAS Servomotor brushless AC • Operación: • Par constante (imanes permanentes). • Características: • Baja inercia. • Elevado par de pico. • Posicionado preciso. • Control: • Par. • Velocidad. • Posición. • Aplicaciones: • Accionamientos de avance. • Posicionado con ciclos rápidos. • Maquinaria de propósito general. • Robótica. • Inconvenientes: • Potencia limitada. Soporte Técnico

9. Velocidad n T n T 2 1 3 4 Par n T n T CARACTERÍSTICAS BÁSICAS Operación en cuatro cuadrantes. Un accionamiento de avance (servoaccionamiento) es reversible, operando en los cuatro cuadrantes. En los cuadrantes 2 y 4 el motor opera en frenado regenerativo. Debe tenerse en cuenta la energía regenerativa que se produce durante el frenado. Soporte Técnico

10. Velocidad t Par t CARACTERÍSTICAS BÁSICAS Ciclo de trabajo El ciclo de trabajo define la evolución del par y de la velocidad en el eje del motor en función del tiempo. Ciclo de trabajo típico de un accionamiento de avance: • Par de pico en aceleración (para vencer par resistente y par dinámico). • Velocidad = consigna  Par de motor = Par resistente • Frenada (pico de par menor porque el par resistente ayuda a frenar). Soporte Técnico

11. T (par) (Par máximo) Tp Tn 2 1 (Par nominal) N (velocidad) CARACTERÍSTICAS BÁSICAS Área de trabajo del servomotor. • Área de trabajo de un servomotor brushless: • En régimen permanente el motor sólo puede operar en la zona 1, no debiéndose superar el par nominal. Si se supera se producirá un calentamiento excesivo. • Durante la aceleración y la deceleración sí se puede operar en la zona 2. Soporte Técnico

12. CARACTERÍSTICAS BÁSICAS Par térmico equivalente. • En régimen permanente, el par motor no debe superar el par nominal. En caso de superarlo el motor sufrirá un calentamiento excesivo. • Si el par resistente ofrecido por la carga es constante, la condición para que opere correctamente es que el par resistente no supere el par nominal. • En muchas aplicaciones el par resistente varía con el ciclo de trabajo. Entonces es necesario el cálculo del par térmico equivalente. • El par motor es proporcional a la corriente. El calentamiento se debe a pérdidas por efecto Joule, que son proporcionales al cuadrado del valor eficaz de la corriente del motor. • Por tanto, se puede calcular el par térmico equivalente, que es el valor del par continuo que provocaría el mismo calentamiento de la máquina: • Para que el calentamiento no sea excesivo, el par térmico equivalente no deberá superar el par nominal del motor. Se deberá satisfacer la siguiente condición: Soporte Técnico

13. CRITERIOS DE SELECCIÓN DE ACCIONAMIENTOS DE AVANCE Soporte Técnico

14. CRITERIOS DE SELECCIÓN Velocidad y par del servomotor. • Para el cálculo de la velocidad y el par en el eje del servomotor es necesario tener en cuenta: • El movimiento de la máquina. • El sistema de transmisión. • En cuanto al movimiento de la máquina, éste puede ser: • Movimiento de rotación. • Movimiento horizontal. • Movimiento vertical. • También es necesario conocer la inercia equivalente de la carga acoplada al eje del motor. El criterio óptimo es que la inercia equivalente que se ve desde el eje del servomotor sea igual a la inercia del servomotor. Soporte Técnico

15. Velocidad angular Par Inercia TL r·h JL r2 Je = Tm = Reductora: wm = wL·r vL r F·r h wm = Tm = Polea: Je = M·r2 vL r F·r h wm = Tm = Piñón cremallera: Je = M·r2 F·rh 2·p·h rh 2·p ( ) 2·p·vL rh 2 Husillo: Je = M· wm = Tm = CRITERIOS DE SELECCIÓN Velocidad y par del servomotor. Igualmente importante es el sistema utilizado para la conversión del movimiento, pudiéndonos encontrar con: Soporte Técnico

16. N = m r N L × w T P L × w = L L = T P m m m h h T = L T m × h r w = m r w L 1 2 = × × w E J c L L 2 JL r2 = J e 1 2 = × × w E J c e m 2 CRITERIOS DE SELECCIÓN Ejemplo para movimiento de rotación. Plato divisor accionado a través de un reductor. Inercia total del accionamiento: JT = Jm + Je Soporte Técnico

17. JL·aL r Ta = Jm·aL·r + dTa dr JL·aL r2 = Jm·aL + JL Jm roptima = CRITERIOS DE SELECCIÓN Ejemplo para movimiento de rotación. En las aplicaciones en que el accionamiento opera en régimen de aceleración y deceleración, la reducción óptima es aquella en la que la inercia equivalente es igual a la inercia del motor. El par de aceleración en el eje del motor será: Para minimizar el par de aceleración, se deriva la expresión respecto a r y se iguala a cero: Por lo tanto, la reducción óptima: Soporte Técnico

18. SELECCIÓN DEL SERVOMOTOR PASOS A SEGUIR: • Se calcula el ciclo de trabajo suponiendo que la inercia del motor es nula. • Se elige, en principio, un motor cuyo par de pico sea ligeramente superior al par máximo del ciclo de trabajo. • A la inercia de la carga transferida al eje del motor se le suma la inercia del motor, con lo cual se conoce la inercia total del accionamiento. • Se calcula de nuevo el ciclo de trabajo. Si el par máximo supera al de pico se elige un motor mayor. • Si el accionamiento opera la mayor parte del tiempo en aceleración-deceleración, se puede hallar la reducción o paso de husillo óptimo para minimizar el tamaño del motor. • Se calcula el par térmico equivalente, comprobando que es inferior al par nominal del motor. De no ser así, hay que escoger un motor mayor y repetir el proceso a partir del punto 3. Soporte Técnico

19. Modos de funcionamiento: Golpe a golpe  Vmax ejes = 48 m/min Mascado  Cadencia = 300 golpes/min Avance máximo = 3mm Excéntrica: De los 360º, 144º son para el movimiento de los ejes. Eje X: Masa del carro = m = 500 Kg Paso del husillo = Ph = 40 mm Inercia del husillo = Jh =10-2 Kg·m2 Par de fricción = TF = 2 Nm SELECCIÓN DEL SERVOMOTOR Ejemplo: Punzonadora Datos aplicación Elegir el servomotor adecuado para el avance del eje X. Soporte Técnico

20. p 48 -3 2· ·v p 2· ·75·10 = = p v 0.8 m/s w = = = 11.78 rad/s max p 60 - 3 p 40·10 h p p 2 ·v 2 ·0.82 max w = = = 125.66 rad/s max - 3 p 40·10 h w w 60 · 11.78 p max = = 2 N 1200 rpm a = = = 294.5 rad/s max p 2 - 3 t /2 40·10 avance -2 -2 -2 2 = + = + = J J J 2·10 1·10 3·10 Kg·m T e h 2 -3 2 m·p 500·(40·10 ) - 2 2 = h = = J 2·10 Kg·m e 2 2 p p 4· 4· -3 V ·t V ·80·10 p avance p - 3 = = = A 3·10 m 2 2 -3 2·A 2·3·10 - 3 = = = V 75·10 m/s p - 3 60 144 t 80·10 = = = = avance t 200 ms t 80 ms ciclo avance 300 360 SELECCIÓN DEL SERVOMOTOR Ejemplo: Punzonadora Paso 1:Se calcula el ciclo de trabajo suponiendo que la inercia del motor es nula. (Avance máximo) Velocidad máxima del servomotor: Velocidad angular de pico en el eje: Aceleración angular en el eje del servomotor: Perfil de velocidad eje X en mascado: Inercia equivalente carro trasladada al eje motor: Inercia total: 200· Soporte Técnico

21. -2 = a = = T J · 3·10 ·294.5 8.83 Nm a T = + = + = T T T 8.83 2 10.83 Nm 1 a F = + = + = T T T - 8.83 2 6.83 Nm 2 a F SELECCIÓN DEL SERVOMOTOR Ejemplo: Punzonadora Paso 2: Se elige, en principio, un motor cuyo par de pico sea ligeramente superior al par máximo del ciclo de trabajo. Par de aceleración, de pico y de frenada: De un catálogo brushless, se escoge un motor con: - Velocidad nominal: 1200 rpm. - Par nominal: 8 Nm. - Par de pico: 15 Nm. El ciclo de trabajo queda definido (sin tener en cuenta la inercia del motor): - Inercia: 1·10-2 Kg.m2 Paso 3: A la inercia de la carga transferida al eje del motor se le suma la inercia del motor, con lo cual se conoce la inercia total del accionamiento. Inercia total: JT = Jm + Je +Jh = 1·10-2 + 2·10-2 + 1·10-2 = 4·10-2 Kg·m2 Paso 4: Se calcula de nuevo el ciclo de trabajo. Si el par máximo supera al de pico se elige un motor mayor. Soporte Técnico

22. å N 2 T t · i i = 0 = i = T rms T ciclo 2 - 3 2 - 3 + 13.77 ·40·10 9.77 ·40·10 -2 = a = = T J · 4·10 ·294.5 11.77 Nm = 7.55 Nm = a T - 3 200·10 = + = + = T T T 11.77 2 13.77 Nm 1 a F = + = + = T T T - 11.77 2 - 9.77 Nm 2 a F SELECCIÓN DEL SERVOMOTOR Ejemplo: Punzonadora Par de aceleración, de pico y de frenado: A continuación se calcula el par térmico equivalente: El nuevo ciclo de trabajo del accionamiento es: El par nominal del motor escogido es: Par nominal: 8 Nm. Como el par de pico no supera el par máximo y el par térmico equivalente es inferior al par nominal, el servomotor elegido es válido. Paso 6: Se calcula el par térmico equivalente, comprobando que es inferior al par nominal del motor. De no ser así, hay que escoger un motor mayor y repetir el proceso a partir del punto 3. Soporte Técnico

23. ¿Cómo funciona? Soporte Técnico

24. Comando Error Comando resultante Ganancias + - Feedback (realimentación) ¿QUÉ ES UN LAZO DE CONTROL? • Los lazos de control trazan el camino de cómo va a ser tratado un factor individual dentro del servodriver: • Un comando es dado y comparado con la realimentación (actual performance, es decir “lo que se ha ejecutado”). • El error resultante se procesa multiplicándose por una ganancia variable. • Este nuevo “error” actúa como un comando al siguiente lazo o a la etapa de potencia del amplificador (servodriver). Soporte Técnico

25. Bloque transformación señales, ganancias, etc ... e = Comando - Realimentación Dispositivo de salida + Comando e Contador de Error P, PI, PID, FF SV PV Motor D/A - Realimentación (feedback) Encoder SERVOCONTROL • El comando introducido pasa al contador de error donde se establece el error e como la diferencia entre el valor de consigna y la realimentación, es decir, entre lo comandado y lo ejecutado. • Esteerrorpasa por el bloque de transformación donde se modifica según unas ganancias y transformaciones para adecuarse a la señal necesaria para controlar el dispositivo de salida. • El dispositivo a controlar deberá devolver una señal de realimentación que relacione la orden recibida con la ejecutada. Ésta entra en el contador de error para definir la señal de errore. • El objetivo de cualquier servocontrol es mantener a cero el valor e de la señal de error. Soporte Técnico

26. e = Comando - Realimentación Bloque transformación señales, ganancias, etc ... t1, e = 1000 - 0 = 1000 t2, e =1000 - 500 = 500 t3, e =1000 - 1000 = 0 Dispositivo de salida + Comando e Contador de Error P, PI, PID, FF SV PV Motor D/A 1000 - t1, 0 t2, 500 t3, 1000 Realimentación (feedback) Encoder SERVOCONTROL (ejemplo1) t1: Comando 1000 pulsos y realimentación 0 pulsos ya que el motor todavía no se ha movido por lo que el error será de 1000 pulsos que provocará que el motor se mueva. t2: Comando 1000 pulsos pero ya el motor se ha movido y el encoder ha generado una realimentación de 500 pulsos por lo que el contador de error indica un error de 500 pulsos (1000-500) que provocará que el motor siga moviendose. t3: Comando 1000 pulsos pero el movimiento del motor ha provocado que el encoder realimente 1000 pulsos por lo que el error será 0 (1000-1000) y provocará la parada del motor. Soporte Técnico

27. e = Comando - Realimentación Bloque transformación señales, ganancias, etc ... Fuerza externa t1, e =0 - 0 = 0 t2, e =0 - 20 = -20 t3, e =-20 - (-20) = 0 Dispositivo de salida + Comando e Contador de Error P, PI, PID, FF SV PV D/A Motor 0 - t1, 0 t2, 20 t3, +20 Realimentación (feedback) Encoder SERVOCONTROL (ejemplo2) t1: Comando 0 pulsos y realimentación 0 pulsos. El motor está parado. t2: Si el motor se mueve ligeramente debido a una fuerza externa, provocará una realimentación de 20 pulsos y por lo tanto un error de -20 pulsos (0 - 20) que provocará que el motor gire en sentido opuesto al creado por la fuerza. t3: Al moverse en sentido contrario la realimentación de -20 pulsos hará compensar los 20 pulsos de error y el error se hará 0 (20 - (-20)) provoduciendo la parada del motor. Soporte Técnico

28. Lazo de velocidad Lazo de posición Lazo de par PWM + + + - - - LOS LAZOS DE CONTROL • Hay tres lazos de control: Posición, velocidad y par. • Dependiendo del modo de control a utilizar, estos lazos pueden cerrarse o en el controlador o en el amplificador (servodriver). • En última instancia, el amplificador (servodriver) controla el par del motor. La velocidad y posición cambian al ajustar la cantidad de par en el amplificador. Soporte Técnico

29. Lazo de par PWM + - EL LAZO DE PAR • Objetivo último: Asegurar que se aplica al motor la correcta cantidad de par • Comando: Viene desde el lazo de velocidad (control de velocidad, posición o velocidades internas) o la entrada analógica de par TREF (control de par) • Realimentación: Transformador de corriente • Ganancias: Preseleccionadas de fábrica • Salida: Controla la PWM de la etapa de potencia Soporte Técnico

30. Lazo de velocidad Lazo de par PWM + + - - EL LAZO VELOCIDAD • Objetivo último: Asegurar que el motor rote a la velocidad comandada • Comando: Viene desde el lazo de posición (control de posición) o la entrada analógica de velocidad (control de velocidad) o parámetros (velocidades internas) • Realimentación: Encoder (frecuencia de los pulsos) • Ganancias: Ganancia del lazo de velocidad (P) y la constante de tiempo de integración del lazo de velocidad (I) • Salida: Comando al lazo de control Soporte Técnico

31. Lazo de velocidad Lazo de posición Lazo de par PWM + + + - - - EL LAZO DE POSICIÓN • Objetivo último: Asegurar que la carga está en la posición comandada • Comando: Viene desde el programa del controlador o un tren de pulsos • Realimentación: Encoder (número de pulsos) • Ganancias: Ganancia del lazo de posición (P) • Salida: Comando al lazo de velocidad Soporte Técnico

32. Controlador Amplificador (servodriver) Lazo de posición Lazo de velocidad Lazo de par PWM CONTROL DE PAR • En el modo control de par, el amplificador (servodriver) recibe un comando analógico de par de ±12V, desde el controlador de nivel superior. • El amplificador (servodriver) es responsable de asegurar que el motor aplique la apropiada cantidad de par. (El lazo de par se cierra en el amplificador.) • El controlador cierra los lazos de velocidad y posición. • El controlador es normalmente muy inteligente y el amplificador tiene un nivel bajo de sofisticación. Soporte Técnico

33. Controlador Amplificador (servodriver) Lazo de posición Lazo de velocidad Lazo de par PWM CONTROL DE VELOCIDAD • En el modo de control de velocidad, el amplificador recibe un comando analógico de velocidad de ±12V, desde el controlador de nivel superior. • El amplificador (servodriver) es responsable de asegurar que el motor rote a la velocidad adecuada, para lo cual debe también aplicar la cantidad apropiada de par. (Los lazos de velocidad y par se cierran en el amplificador.) • El controlador cierra el lazo de posición. • Ambos, el controlador y el amplificador (servodriver) usan un nivel medio de sofisticación. Controladores típicos son CNC o Motion control de bajo costo. Soporte Técnico

34. Amplificador (servodriver) Lazo de posición Lazo de velocidad Lazo de par Desde el controlador PWM Realimentación opcional CONTROL DE POSICIÓN • En el modo de control de posición, el amplificador recibe un tren de pulsos digital, p.ej. Pulsos/dirección, desde el controlador de nivel superior. • Para un control preciso de posición del motor, el amplificador debe controlar la velocidad y el par del motor. (Los lazos de posición, velocidad y par se cierran en el amplificador). • El controlador no cierra ningún lazo, pero puede monitorizar la realimentación . • El controlador es bajo en sofisticación del movimiento y el amplificador muy complejo. Controladores típicos son PLC’s tarjetas posicionadoras o salida de pulsos. Soporte Técnico

35. Servo-driver de pulsos Servo-driver analógico Lazo de posición Lazo de velocidad Lazo de corriente P I D + Servo motor + + P I - - P + FF - - - Feedback corriente Feedback de velocidad Feedback de posición ESQUEMA INTERNO Servosistema • Lazo de posición usando un contador de error con una ganancia P y Feedforward • Lazo de velocidad usando un controlador PI • Lazo de corriente (par) usando un controlador PID(no accesible por el usuario) Soporte Técnico

36. Servos serie W Soporte Técnico

37. Parte I.- Introducción (¿qué hay de nuevo?) Parte II.- Descripción del producto (Modelos, referencias, características y funciones) Parte III.- Programación y prácticas Soporte Técnico

38. ¿Que hay de nuevo? Soporte Técnico

39. Servomotores Soporte Técnico

40. Freno de sujección (opcional) Conector de potencia / freno Bobinado Estator Conector de la realimentación End Cap (x2) Shaft (Eje) Ball Bearing (x2) rodamiento a bolas Imanes del rotor (NdFeB) Nedimio-Hierro-Boro Ensamblado del rotor PARTES DE UN SERVOMOTOR W Soporte Técnico

41. CONSTRUCCIÓN SERVOMOTOR W • Los motores antíguos eran bobinados con aguja, lo que requiere un espacio para que se pueda mover. Además se realiza un bobinado inexacto. • Sólo 40% del espacio se llenaba de cobre. Núcleo estator 1 sóla pieza 40% llenado Antiguo Hueco necesario paso de auja 70% llenado • Los servomotores W tienen el estator segmentado y cada segmento es bobinado por separado y con alta precisión. • El factor de llenado es 70%. Núcleo estator segmentado No necesita hueco Nuevo Soporte Técnico

42. CONSTRUCCIÓN SERVOMOTOR W • Encapsulado del nucleo del motor • Debido a la mayor densidad de hilo, la ventilación es crítica. • Para aumentar la disipación del calor en los bobinados, el espacio libre en el bobinado se llena con resina conductora del calor. • Imanes del rotor de (NdFeB) Neodimio-Hierro-Boro • Motores con materiales con mayor densidad de flujo magnético • Superior a los imanes comúnmente usados de Samario Cobalto o Ferrita. • Mismo par en menor tamaño. Soporte Técnico

43. CONSTRUCCIÓN SERVOMOTOR W • Reducción extremos de vueltas • El extremo de las vueltas es donde el cable cruza el polo de un hueco a otro. • Serie W tiene extremos de vuelta más cortos, consiguiendo menor tamaño y mayor eficacia Vista lateral del estator Vista lateral del estator Generación anterior Serie nueva • Especificación de redondez mejorada • El hueco interior del estator se ha redondeado a .001” • Dejando un menor hueco de aire • Reduce los “escalones” en el par Soporte Técnico

44. Motor ASIC Interface Serie Mayor resolución del encoder Std. A,B,C Line driver Encoder (Escalable) CARACTERÍSTICAS Novedades • Mayor resolución del encoder serie 8192ppr (UT) ----->17 bit inc (32768ppr) • Instalación y configuración más fáciles • Reducción del cableado de encoder Incremental (9 a 4 hilos) + pantalla • Parámetros de motor automáticamente comunicados con el amplificador • Diagnósticos y alarmas de encoder Lo que sigue igual • Par de pico y nominal = 3 x nominal durante >3s • Velocidad máxima (Igual o superior) • Inercia de montaje mecánico (Igual o menor) • Conector de potencia y realimentación (igual servos UT) • Realimentación de encoder incremental o absoluta (opcional) • Opciones de freno mecánico a 24VDC Soporte Técnico

45. 5000 4000 3000 Velocidad (RPM) 2000 Intermitente Contínuo 1000 0 0 2 4 6 8 Par (N-m) CURVA VELOCIDAD-PAR Máxima velocidad limitada por los componetes mecánicos y la resolución del encoder Disminución del par de pico resultado de la limitación de la tensión del bus DC El motor está diseñado alrededor de este punto “par nominal a velocidad nominal” Operación intermitente: Se puede operar en esta región durante cortos espacios de tiempo Operación contínua: Es la region de operación segura Par de pico limitado por los valores de las corrientes de los componentes del amplificador Par nominal Soporte Técnico

46. 5000 4000 3000 Velocidad (RPM) 2000 Intermitente Contínuo 1000 0 0 2 4 6 8 Par (N-m) CURVA VELOCIDAD-PAR • Par nominal es la máxima cantidad de par que el motor puede dar en modo contínuo • La velocidad nominal es la máxima velocidad a la que se consigue par nominal • Si el motor está operando a una velocidad superior a la nominal, entonces la cantidad de par contínuo y de pico disponible disminuye • El par de pico es la máxima cantidad de par que el motor puede dar a una velocidad dada. • La región de par contínuo se determina por el aumento del temperatura del motor. • A velocidad nominal o menor, el par de pico disponible es 3 veces el par contínuo a esa velocidad. Soporte Técnico

47. 10000 MOTORES ³800W 1000 A.71 MOTORES £400W 100 Tiempo de operación (s) A.72 10 5 T  I 3 El Par es directamente proporcional a la Corriente 100 200 300 Corriente media del motor (%) ESPECIFICACIONES DE SOBRECARGA • Servos W monitorizan constantemente la corriente enviada al motor para proteger lo electrónicamente contra sobrecarga. • El tiempo antes de que ocurra una alarma de sobrecarga depende de la severidad de la sobrecarga. • Nuestros servos permiten mayores picos de par durante tiempos más largos lo que permite aceleraciones más rápidas. Soporte Técnico

48. ESPECIFICACIONES DEL MOTOR • Potencia nominal (kW): Potencia del motor. • Par nominal (Nm): Par que el motor puede dar continuamente a velocidad nominal. • Pico instantáneo de par (Nm): Máxima par que un motor puede producir. • Corriente nominal (Arms): Corriente consumida por el motor operando a par nominal. • Corriente máxima instantánea (Arms): Corriente máxima consumida por el motor. • Velocidad nominal (rpm): Velocidad máxima a la que se puede dar el par nominal. • Velocidad máxima instantánea (rpm):Velocidad máxima del motor. • Constante de par (Nm/ARMS): Par que el motor producirá por cada amperio de corriente rms. • Momento de inercia (kgm2): Inercia del rotor del motor (puede variar con freno o encoder absoluto). Soporte Técnico

49. ESPECIFICACIONES DEL MOTOR • Potencia media (kW/s): Potencia del motor/unidad de tiempo, usado para evaluar la ejecución del servo (mayores valores, mejor ejecución). • Aceleración angular nominal (rad/s2): Una medida de cómo de rápido el motor acelera con JM=JL y el par nominal aplicado. • Constante de tiempo mecánica (ms): Tiempo requerido para acelerar al 63.3% de la velocidad nominal del motor aplicando una tensión constante al motor. Esto muestra el tiempo de retraso del movimiento debido a la inercia del motor. • Constante de tiempo inductiva (o electrica) (ms): Tiempo requerido para que la corriente aplicada al motor alcance el 63.3% del valor saturado aplicando una tensión constante con el eje del motor fijo. Soporte Técnico

50. Nombre OMRON R88M- W45015F-S2 Corriente nominal Potencia AC SERVO MOTOR Par nominal 450 2.84 1.9 W N·m A 1500 r/min CONT. 400V INS.F SER. No. 9P0622 021 -020 Velocidad Nominal OMRON Corporation 9909 MADE IN JAPAN Fecha Número de serie DATOS DE LA ETIQUETA Soporte Técnico