NXT Bluetooth 통신

1. NXT Bluetooth 통신 한신대학교 컴퓨터공학부

2. Contents • About Bluetooth • Bluetooth • NXT와 Bluetooth • Update Robolab 2.9.4c • Bluetooth Setting • Menu Icon • 블루투스 활성화 • 블루투스 검색 • 블루투스 연결 • Training • 간단한 메시지 통신 • 문자열을 이용한 통신 • 모터 속도 제어 • 터치센서 로봇 조종기

3. About Bluetooth • Bluetooth • 파일을 전송하는 무선 전송 기술 중 하나. • 약 10m 거리 정도의 통신이 가능하다. • 장비 별로 식별 코드를 사용한다. • NXT와 Bluetooth • PC to NXT (Robolab에서는 지원하지 않는다.) • NXT to NXT • 한 번에 한 개의 Bluetooth 장치와 통신이 가능하다 • 총 3 개의 장치까지 연결 유지가 가능하다.

4. Bluetooth Setting • Menu Icon • Bluetooth • My contacts • 이제 까지 연결되었던 블루투스 장치들의 정보가 기록된다. • Connections • 0, 1, 2, 3 무선 통신용 주변기기에 대한 포트 할당. • Visibility • 타 기기로부터의 탐색에 반응(Visible) 또는무반응(Invisible) 설정. • 탐색에 반응 시 LCD 상단 오른 쪽에 < 표시가 생긴다. • On/Off • 블루투스 기능 On / Off • Search • NXT 주변의 무선 통신용 기기를 찾는다.

5. Bluetooth Setting LCD 창에는 메뉴와 NXT의 여러 가지 정보가 표시된다 블루투스 기능은 활성화되어있지만 다른 블루투스 장치에서 검색이 불가능한 경우 블루투스 기능이 활성화되어있고 다른 블루투스 장치에서 검색이 가능한 경우 블루투스 기능이 활성화되어있고 다른 블루투스 장치와 연결이 설정되어있는 경우

6. Bluetooth Setting • 블루투스 활성화 • 블루투스 검색 • 왼쪽 상단 ‘< ’가없으면활성화

7. Bluetooth Setting • 블루투스 연결 • 통신 포트 설정 (0 ~ 4) • 자기 자신이 사용할 포트 1개와 다른 기기와 연결할 포트 3개 • 수신되는 메시지는 브로드캐스트 형태로 수신. • Passkey 설정(입력)(PIN-CODE 기본값: 1234) • 연결 대상 NXT와 패스키가 같아야 연결이 성립된다. • 연결 확인 ‘<>’

8. NXT Communication 함수 :Wait For Wait For Mail 메일이 올 때 까지 기다리기. 아무런 Modifier를 연결하지 않으면 어떤 메일이든지 올 때까지 기다리지만 특정한 숫자를 Modifier로 연결하면 해당 숫자의 메일이 올 때까지 기다린다. 3번 메일이 날아오면 ‘띠리리리’소리를 낸다.

9. NXT Communication 함수 :Fork Mailbox Fork 날아온 메일 값이 주어진 값보다 크면 위쪽의 코드를, 같거나 작으면 아래쪽 코드를 실행한다. Mailbox Equal Fork 날아온 메일 값이 주어진 값과 같으면 위쪽의 코드를, 같지 않으면 아래쪽 코드를 실행한다. 날아온 메일 값이 5라면 ‘도’음을, 다른 값이면 ‘레’음을 낸다

10. NXT Communication 함수 :Loop Loop While Value Of Mail Is Less Than 날아온 메일 값이 정해준 값보다 작은 동안 Loop안의 코드를 실행한다 Loop While Value Of Mail Is Greater Than 날아온 메일 값이 정해준 값보다 큰 동안 Loop안의 코드를 실행한다. 날아온 메일값이 10보다 작은 동안 ‘도’음을 낸다. 10보다 커지면 Loop를 빠져나간다.

11. NXT Communication 함수 :Container Mail Container 날아온 메일 값을 Container에 담는다. Default는 빨간색 Container이다. 날아온 메일 값을 빨간색 Container에 넣는다.

12. NXT Communication 함수 :Reset Empty Mailbox 메일박스를 비운다. 즉, 메일박스의 값을 0으로 만든다. 메일박스를 0으로 비우고 메일이 날아올 때까지 기다렸다가 날아온 메일 값을 빨간색 Container에 넣는다.

13. NXT Communication 함수 :Send Send Mail 페어링 되어 있는 상대방 NXT에 특정한 숫자를 메일로 보낸다. Default는 1이다. 빨간색 Container의 값을 상대방 NXT에 메일로 보내고 0.03초 기다린다. 이 동작을 2회 반복한다.

14. Training 프로그램 시작 프로그램 시작 수신 대기 전송 (1) 1아님 1 수신 수신 대기 3아님 3 수신 전송 (3) 프로그램 종료 프로그램 종료 • 간단한 메시지 통신 1 3 송신부 수신부

15. Training 송신부 수신부 • 간단한 메시지 통신

16. Training • 문자열을 이용한 통신 - Master • 터치 센서가 눌리면 메시지 22 전송 후 40(응답) 대기. • 메시지 도착 시 값을 보여주고 종료

17. Training • 문자열을 이용한 통신 - Slave • 메시지 대기하다 수신되면 22 맞는지 확인. • 결과를 LCD에 출력하고 40을 응답으로 송신

18. 블루투스 모터속도제어 예제

19. Training • 모터 속도 제어 • 터치센서를 이용해 리셋을 할 수 있으며, 리셋하지 않은 경우, 서보모터의 값(0에서 100까지만 유효)을 메시지로 전송. • 수신부(MoveCar) 에서는 수신된 메일 메시지를 모터 파워에 연결해서 속도제어 가능

20. Training

21. Training 프로그램 시작 눌림 눌림 우측? 좌측? 안눌림 안눌림 눌림 우측? 안눌림 우회전 (메시지 1) 전진 (메시지 3) 정지 (메시지 0) 좌회전 (메시지 2) • 터치센서 로봇 조종기 - 송신부

22. Training 프로그램 시작 메일박스 초기화 No No No M = 2 M = 1 M = 3 Yes Yes Yes 전진 (메시지 3) 우회전 (메시지 1) 정지 (메시지 0) 좌회전 (메시지 2) • 터치센서 로봇 조종기 - 수신부

23. Training • 터치센서 로봇 조종기 - 송신부

24. Training • 터치센서 로봇 조종기 - 수신부

25. Reference • 이지테크LEGO MINDSTORMS NXT 기술 실습 세미나 • Brickinsidehttp://www.brickinside.com • Lego Engineering http://www.legoengineering.com