FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGIA

1. FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGIA LEIOA DISEÑO DE UN MICROBOT PRESENTACION TRABAJO DIRIGIDO AUTOR : AITOR SIERRA POSTIGO DIRECTOR : JOSU JUGO 1

2. FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGIA LEIOA DISEÑO DE UN MICROBOT I. Contenido de la presentación - Introducción - Esquema general - Descripción detallada de los módulos electrónicos • Placa principal 16F877A • Características del PIC16F877A • Fuente de Alimentación • Driver para motores • Sensor de Obstáculos • Salidas a Motor Optoacopladas • Iluminación - Conclusiones y Aspectos a tener en cuenta 2

3. FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGIA LEIOA DISEÑO DE UN MICROBOT I. Introducción - El objetivo es diseñar un sistema (microbot) autónomo - El microbot se compone de 12 módulos electrónicos independientes - Todo se controla através de un microcontrolador PIC16F877A 3

4. FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGIA LEIOA DISEÑO DE UN MICROBOT Ib. Esquema general Motor_Trasero Microcontrolador PIC16F877A Fuente de Alimentación Luz_Trasera Luz_Delantera Sensor_Trasero Sensor_Delantero Luz_Trasera Luz_Delantera Motor_Delantero Motor_Trasero 4

5. FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGIA LEIOA DISEÑO DE UN MICROBOT 1. Placa principal 16F877A - La compone un microcontrolador PIC16F877A - Contiene entradas y salidas a puertos 5

6. FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGIA LEIOA DISEÑO DE UN MICROBOT ¿ QUÉ ES UN MICROCONTROLADOR ? - Es un elemento programable - Se compone de: -> microprocesador ->memoria -> Puertos de entradas y salidas 6

7. FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGIA LEIOA DISEÑO DE UN MICROBOT CARACTERÍSTICAS DEL PIC16F877A - frecuencia de oscilación elevada - Gran número de entradas y salidas 7

8. FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGIA LEIOA DISEÑO DE UN MICROBOT 2. Fuente de alimentación - La componen 3 reguladores de tensión - Debe alimentar los diferentes módulos electrónicos - Cada módulo puede dar hasta 1 A 8

9. FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGIA LEIOA DISEÑO DE UN MICROBOT 3. Driver para motores -Amplifica la señal que proviene del microcontrolador principal - Se compone del driver L293 - lleva un convertidor aislado para alimentar los motores DC 9

10. FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGIA LEIOA DISEÑO DE UN MICROBOT 4. Sensor de Obstáculos - Está formado por un PIC16F84A - Una etapa a transistor - Un receptor de 38 khz que dá una señal en bajo si detecta señal Señal 38khz 10

11. FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGIA LEIOA DISEÑO DE UN MICROBOT 4. Sensor de Obstáculos (continuación) - La idea es emitir una señal infrarroja de 38khz contra el objeto - Y esperar el rebote que captará un receptor en la misma banda de frecuencia Señal 38khz 11

12. FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGIA LEIOA DISEÑO DE UN MICROBOT 5. Salidas a Motor Optoacopladas - Aisla los motores del microcontrolador principal - Utiliza el HCPL-2231 (optoacoplador a salida lógica) - Se alimenta con un convertidor DC-DC aislado 12

13. FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGIA LEIOA DISEÑO DE UN MICROBOT 6. Iluminación - Se compone de diodos LED de alta intensidad - La corriente se controla mediante una etapa a transistor - Se controla através de una salida del microcontrolador 13

14. FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGIA LEIOA DISEÑO DE UN MICROBOT II. Conclusiones - El sistema funciona con los requerimientos minimos - Los módulos cumplen la función para la que fueron diseñados III. Aspectos a tener en cuenta - El tamaño del microbot - Mejora de los sensores - Tecnología de los circuitos impresos - Diseño de una buena fuente de alimentación 14

15. FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGIA LEIOA DISEÑO DE UN MICROBOT Referencias: - Software ORCAD PROTEUS PICC - Diseño Electrónico www.fairchildsemi.com www.microchip.com www.microbotica.es www.analog.com www.vishay.com 15