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机器人技术课程设计

机器人技术课程设计. 主讲人：张兴国 机电综合实践教育中心. 某车型中立柱. 一、中立柱喷胶机器人. 喷枪. 开关气缸. 臂伸缩. 腕仰俯. 腕偏摆. 体升降. 阀岛. 中立柱. 体旋转. 气动喷胶机器人系统. 喷胶机器人技术参数. 体升降滑动单元. 臂伸缩滑动单元. 腕仰俯旋转气缸. 喷枪开关气缸. 腕偏摆旋转气缸. V1 V2 V3 V4 V5.

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Presentation Transcript

  1. 机器人技术课程设计 • 主讲人：张兴国 • 机电综合实践教育中心

  2. 某车型中立柱 一、中立柱喷胶机器人

  3. 喷枪 开关气缸 臂伸缩 腕仰俯 腕偏摆 体升降 阀岛 中立柱 体旋转 气动喷胶机器人系统

  4. 喷胶机器人技术参数

  5. 体升降滑动单元 臂伸缩滑动单元 腕仰俯旋转气缸 喷枪开关气缸 腕偏摆旋转气缸 V1 V2 V3 V4 V5 a b a b a b a b a b 空气过滤组合 汇流板 气动喷胶机器人气动系统原理图

  6. 初始化程序包括运行状态的初始化及定位模块初始化。状态初始化由IST指令实现回原点、手动及自动的四种模式选择；定位模块初始化设定FX2N-1PG的BFM参数，有工作方式BFM#3、点动速率BFM#8 BFM#7、原点返回速率（高速）BFM#10 BFM#9、原点返回速率（爬行速度）BFM#11、原点返回的0点信号数目BFM#12、原点位置BFM#14 BFM#13、加减速时间BFM#15。 回原点控制程序是指在回原点模式下执行的程序。启动原点信号，机器人各执行机构复归到原点状态，同时中立柱骨架被传送到喷胶工位，所有动作执行到位后，原点标志M8043置位。 手动控制程序是指在手动模式下执行的程序。通过手动按钮，可以分别控制各执行机构单独运转或同时运转，主要用于调试或工作状态的调整。 自动程序是指在自动循环运行模式下执行的程序。机器人原点条件满足时，运行程序将启动吸风风机、风幕机及烘干机，根据骨架类型选择结果执行相应的喷胶程序流程，左、右骨架由传感器自动识别，分别执行左、右件加工程序。 故障报警程序可以检测机器人的执行机构、骨架输送机构、胶桶液位有无异常，一旦出现故障，机器人停止工作，通过灯光发出报警信号，便于喷胶机器人系统的维护。

  7. 二、组合式工业机器人 任务：实现物品的移动

  8. 三、物品移置机器人系统

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