1 / 8

KeJia 系统整体介绍

KeJia 系统整体介绍. 内容. 比赛视频片段 关键模块简介 分层体系结构 分布式通信与集成 底层部分研讨. GPSR II 测试片段. 关键模块. 语音识别 / 合成 自然语言理解 任务规划 行动规划 导航 视觉 抓取. 分层体系结构. 高层： AI 人机交互 行动推理 底层： Robotics 集成模块 行动控制 支撑模块 导航、视觉、抓取等 层间连接 原子行动、行动反馈 信息更新、功能接口. 分布式通信与集成. 必要性：多主机、多进程 核心问题：通信（消息订阅与传送） 实现方式：共享内存、套接字

tatiana-torres
Télécharger la présentation

KeJia 系统整体介绍

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. KeJia 系统整体介绍

  2. 内容 • 比赛视频片段 • 关键模块简介 • 分层体系结构 • 分布式通信与集成 • 底层部分研讨

  3. GPSR II 测试片段

  4. 关键模块 • 语音识别/合成 • 自然语言理解 • 任务规划 • 行动规划 • 导航 • 视觉 • 抓取

  5. 分层体系结构 • 高层：AI • 人机交互 • 行动推理 • 底层：Robotics • 集成模块行动控制 • 支撑模块导航、视觉、抓取等 • 层间连接 • 原子行动、行动反馈 • 信息更新、功能接口

  6. 分布式通信与集成 • 必要性：多主机、多进程 • 核心问题：通信（消息订阅与传送） • 实现方式：共享内存、套接字 • 通信核心：管理与传送消息 • 功能模块：提供信息更新和功能接口 • 集成模块：整合信息进行行动控制

  7. 底层部分安排 • 让机器人动起来！ • 分布式体系结构 • 行动控制的实现 • 坐标系统及几何变换

  8. 底层部分研讨 • 底层核心算法 • 导航 – 建图、定位、路径规划、臂障 • 视觉 – 物体检测与识、人检测与识别 • 控制 – 手臂运动控制（正、逆运动学求解） • 关键方向调研 • SLAM2D、SLAM3D、Semantic Mapping • 物体建模与识别 • 文本图像识别 • 机械臂运动控制

More Related