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飞思卡尔智能车 车 模 介 绍

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Presentation Transcript

  1. 飞思卡尔智能车车 模 介 绍 上海交通大学 机械与动力工程学院 王 冰 2007-03-24

  2. 2通道遥控赛车车模

  3. 2通道遥控赛车车模结构

  4. 车模调校的主要参数 • 后倾角 Caster • 外倾角 Camber • 前束 Toe • 减震弹簧预紧力

  5. 前束 Toe • 外倾角 Camber • 后倾角 Caster

  6. 减震弹簧预紧力(Spring Tension)

  7. 车模运动控制 • 运行速度控制 • 控制对象:运行电机 • 控制方法:线性调压、PWM驱动 • 转向控制 • 控制对象:舵机(R/C Servo) • 控制方法:PWM脉宽 → 舵盘角位

  8. 舵机简介 • 舵机内部结构 • 舵盘、齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板,等。 • 工作原理 • 脉宽信号给定参考位置,舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位。 • 舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定。

  9. 舵机基本参数 • 型号: HS-925 • 电压: 6 V (4.8V) • 角度控制: 45°/ 400us • 工作速度: 0.08s / 60° (6V) 0.11s / 60° (6V) • 堵转力矩: 7.7 kg·cm (6V) 6.1 kg·cm (6V)

  10. 舵机控制方法 • 三线连接方式 • 红线:电源线+6V • 蓝线:地线 • 黑线:PWM控制信号

  11. 舵机控制相关说明 • 供电电压:稳压、+6V、不允许电池升压 • 控制周期:PWM频率选择 50~200Hz • 角度范围:受车模转向极限限制,40°左右 • 转向控制:在不允许更换舵机的限制下,合理设计控制算法、选择适当的控制参数、充分挖掘机械调整的余地,可加快电机的响应速度,改善赛车的转向性能。