1 / 28

นำเสนอโดย นายจิตรพงษ์ เจริญจิตร รหัสนักศึกษา 4810085

แบบจำลองสิ่งแวดล้อมแบบ 3 มิติ สำหรับการทดลองปฏิบัติการวิชาหลักการของหุ่นยนต์ โดยใช้ Gazebo Simulation. นำเสนอโดย นายจิตรพงษ์ เจริญจิตร รหัสนักศึกษา 4810085 อาจารย์ที่ปรึกษา : ดร . อนันท์ ชกสุริวงค์. ความสําคัญและที่มาของโครงงาน. วิชาหลักการของหุ่นยนต์

trevor-camacho
Télécharger la présentation

นำเสนอโดย นายจิตรพงษ์ เจริญจิตร รหัสนักศึกษา 4810085

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. แบบจำลองสิ่งแวดล้อมแบบ 3 มิติ สำหรับการทดลองปฏิบัติการวิชาหลักการของหุ่นยนต์ โดยใช้ Gazebo Simulation นำเสนอโดย นายจิตรพงษ์ เจริญจิตร รหัสนักศึกษา 4810085 อาจารย์ที่ปรึกษา : ดร.อนันท์ ชกสุริวงค์

  2. ความสําคัญและที่มาของโครงงานความสําคัญและที่มาของโครงงาน • วิชาหลักการของหุ่นยนต์ • (Principles of Robotics) 1

  3. ความสําคัญและที่มาของโครงงาน (ต่อ) • การทดลองปฏิบัติการวิชา หลักการของหุ่นยนต์ • ข้อจำกัดเกี่ยวกับเครื่องมือในการทดลอง 2

  4. ความสําคัญและที่มาของโครงงาน (ต่อ) • การใช้ Gazebo Simulation มาประยุกต์ใช้กับการทดลองปฏิบัติการวิชาหลักการของหุ่นยนต์ 3

  5. วัตถุประสงค์ • พัฒนาการทดลองปฏิบัติการสำหรับรายวิชาหลักการของหุ่นยนต์ด้วยระบบจำลองPlayer/Gazebo • พัฒนาสิ่งแวดล้อม 3 มิติที่ตรงกับเนื้อหาในการทดลองเรื่อง Mobile Robot , Sensor และระบบข้อต่อ (joints) • พัฒนาการทดลองให้นักศึกษาสามารถใช้งานเพื่อเรียนรู้เรื่อง Mobile Robot, เซ็นเซอร์ และระบบข้อต่อ (joints) 4

  6. ขอบเขต • ใช้โปรแกรม Gazebo Simulation มาพัฒนาสิ่งแวดล้อม 3 มิติที่ตรงกับเนื้อหารายวิชหลักการของหุ่นยนต์ • สร้างการทดลองปฏิบัติการที่ตรงกับเนื้อหารายวิชา หลักการของหุ่นยนต์ สำหรับการทดลองปฏิบัติการของนักศึกษา 5

  7. ประโยชนที่คาดวาจะไดรับประโยชนที่คาดวาจะไดรับ • เป็นการทดลองปฎิบัติการสำหรับนักศึกษาที่เรียนรายวิชาหลักการของหุ่นยนต์ • ลดค่าใช้จ่ายค่าเครื่องมือ อุปกรณ์และค่าซ่อมบำรุงสำหรับการทดลองปฎิบัติการรายวิชาหลักการของหุ่นยนต์ • นักศึกษาที่เรียนได้มีความเข้าใจการทดลองปฎิบัติการเสมือนได้ทดลองกับเครื่องมือจริง 6

  8. -User- GUI- Database- Gazebo- Lab โครงสร้างระบบการทำงาน รูปแสดงโครงสร้างระบบการทำงานทั้งหมด 7

  9. ส่วนของผู้ใช้งาน (User) โครงสร้างระบบการทำงาน • User GUI Database Gazebo Lab Labติดต่อกับDatabase เพื่อดึงข้อมูลที่ได้จากการพัฒนาและออกแบบกาทดลองปฏิบัติการ User เรียกใช้ Lab ผ่านทาง GUI รูปแสดงโครงสร้างระบบการทำงานในส่วนของผู้ใช้งาน 8

  10. ส่วนติดต่อผู้ใช้งาน Graphical User Interface (GUI) โครงสร้างระบบการทำงาน User • GUI Database Gazebo Lab เป็นส่วนติดต่อให้ผู้ใช้งาน รับคำสั่งต่างๆและแสดงผลออกมาให้กับผู้ใช้ รูปแสดงโครงสร้างระบบการทำงานในส่วนของส่วนติดต่อผู้ใช้งาน 9

  11. ฐานข้อมูล ( Database ) โครงสร้างระบบการทำงาน User GUI • Database Gazebo Lab เก็บข้อมูลที่ได้จากการพัฒนาและออกแบบการทดลองโดย Gazebo และตอบสนองการเรียกใช้ข้อมูลจาก Lab รูปแสดงโครงสร้างระบบการทำงานในส่วนของฐานข้อมูล 10

  12. โครงสร้างระบบการทำงานโครงสร้างระบบการทำงาน ส่วนโปรแกรม Simulation (Gazebo) User GUI Database • Gazebo Lab Gazebo Simulation เครื่องมือสำหรับพัฒนาและออกแบบการทดลองปฏิบัติการ รูปแสดงโครงสร้างระบบการทำงานในส่วนของโปรแกรม Simulation 11

  13. ส่วนการทดลองปฎิบัติการส่วนการทดลองปฎิบัติการ (Lab ) โครงสร้างระบบการทำงาน User GUI Database Gazebo • Lab การทดลองปฏิบัติการได้ จากการพัฒนาและออกแบบการทดลองโดย Gazebo พร้อมให้ผู้ใช้เรียกใช้งาน รูปแสดงโครงสร้างระบบการทำงานในส่วนของการทดลองปฎิบัติการ 12

  14. ผลการทำงาน แบ่งผลการทำงานออกเป็น 2 ส่วน คือ • พัฒนาสิ่งแวดล้อมเสมือนแบบ 3 มิติ • การออกแบบการทดลองที่มีเนื้อหาสัมพันธ์กับ • รายวิชาหลักการของหุ่นยนต์ 13

  15. พัฒนาสิ่งแวดล้อมเสมือนแบบ 3 มิติ • การสร้างสิ่งแวดล้อมเสมือนแบบ 3 มิติ รูปแสดงการสร้างสิ่งแวดล้อมแบบ 3 มิติ 14

  16. การสร้างโมเดลหุ่นยนต์เสมือนแบบ 3 มิติ รูปแสดงโมเดลหุ่นยนต์สเมือนแบบ 3 มิติ 15

  17. สร้างโมเดลเซ็นเซอร์ ให้กับหุ่นยนต์ในสิ่งแวด- • ล้อมแบบ 3 มิติ รูปแสดงการสร้างโมเดลเซ็นเซอร์ 16

  18. สร้างวัตถุสิ่งกีดขวาง สร้างวัตถุสิ่งกีดขวาง • แบบ 3 มิติ รูปแสดงการสร้างวัตถุสิ่งกีดขวางแบบ 3 มิติ 17

  19. การออกแบบการทดลองที่มีเนื้อหาสัมพันธ์กับรายวิชา หลักการของหุ่นยนต์ แบ่งการทดลองออกเป็น 4 ตอน • การทดลองตอนที่ 1 : การสร้างสิ่งแวดล้อมเสมือนแบบ 3 มิติ • การทดลองตอนที่ 2 : การสร้างโมเดลหุ่นยนต์เสมือนแบบ 3 มิติ • การทดลองตอนที่ 3 :การสร้างโมเดลเซ็นเซอร์ • การทดลองตอนที่ 4 : การสร้างวัตถุสิ่งกีดขวาง 18

  20. การทดลองตอนที่ 1 : การสร้างสิ่งแวดล้อมเสมือนแบบ 3 มิติ ตารางการทดลองตอนที่ 1 : การอสร้างสิ่งแวดล้อมเสมือนแบบ 3 มิติ 19

  21. การทดลองตอนที่ 2 : การสร้างโมเดลหุ่นยนต์เสมือนแบบ 3 มิติ ตารางการทดลองตอนที่ 2 : การสร้างโมเดลหุ่นยนต์เสมือนแบบ 3 มิติ 20

  22. การทดลองตอนที่ 3 :การสร้างโมเดลเซ็นเซอร์ ตารางการทดลองตอนที่ 3 :การสร้างโมเดลเซ็นเซอร์ 21

  23. การทดลองตอนที่ 4 :การสร้างวัตถุสิ่งกีดขวาง ตารางการทดลองตอนที่ 4 : สร้างวัตถุสิ่งกีดขวาง 22

  24. เอกสารประกอบการทดลองปฏิบัติการเอกสารประกอบการทดลองปฏิบัติการ • จุดประสงค์ของการทดลอง • งานก่อนการทดลอง • ภาพรวมของการทดลอง • คำถามในแต่ละตอน • เช็คพอยน์ในแต่ละตอน • งานท้ายการทดลอง 23

  25. สรุปผล • พัฒนาสิ่งแวดล้อมเสมือนแบบ 3 มิติที่สัมพันธ์กับเนื้อหาวิชาหลักการของหุ่นยนต์ • สร้างการทดลองปฏิบัติการที่มีความสัมพันธ์กับเนื้อหาวิชาหลักการของหุ่นยนต์เรื่องส่วนประกอบของหุ่นยนต์ หุ่นยนต์เคลื่อนที่ เซ็นเซอร์ และระบบข้อต่อ(joints) 24

  26. แนวทางในการดำเนินการต่อแนวทางในการดำเนินการต่อ • ปรับปรุงงานให้มีความชัดเจนและมีความถูกต้องขึ้น เพิ่มรายละเอียดในส่วนต่างๆ เพื่อให้นักศึกษาได้เข้าใจในเนื้อหาที่ถูกต้องและชัดเจน • ทดสอบกับกลุ่มผู้เรียน เพื่อนำข้อเสนอแนะต่างๆมาปรับปรุง และพัฒนาให้มีความน่าเชื่อถือ และสร้างความน่าสนใจให้แก่นักศึกษา 25

  27. สรุปขั้นตอนการดำเนินงานสรุปขั้นตอนการดำเนินงาน 26

  28. จบการนำเสนอ 27

More Related