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マイコンカーラリー用の ライントレーサー製作

ロボット工学科 Ｔ２２Ｒ００５ 仲間圭. マイコンカーラリー用の ライントレーサー製作. 研究目的. ライントレーサー作りを通して、ロボット作りの技術、ステアリング部分の製作技術、モータの制御を学ぶ。 マイコンカーラリーの大会に参加し、完走する事。. 前回までの製作状況①. シャーシを製作。 材料：厚さ１ｍｍのアルミ 方眼紙で設計 けがいてバンドソーで切り出し ドリルで穴あけ アッカーマンリンクの取り付け サーボの取り付け. 前回までの製作状況②. センサーの製作 ユニバーサル基板の切り出し レンズ付き反射型フォトセンサーと抵抗の半田付け リード線の接続.

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マイコンカーラリー用の ライントレーサー製作

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Presentation Transcript

  1. ロボット工学科 Ｔ２２Ｒ００５ 仲間圭 マイコンカーラリー用のライントレーサー製作

  2. 研究目的 • ライントレーサー作りを通して、ロボット作りの技術、ステアリング部分の製作技術、モータの制御を学ぶ。 • マイコンカーラリーの大会に参加し、完走する事。

  3. 前回までの製作状況① • シャーシを製作。 材料：厚さ１ｍｍのアルミ • 方眼紙で設計 • けがいてバンドソーで切り出し • ドリルで穴あけ • アッカーマンリンクの取り付け • サーボの取り付け

  4. 前回までの製作状況② • センサーの製作 • ユニバーサル基板の切り出し • レンズ付き反射型フォトセンサーと抵抗の半田付け • リード線の接続

  5. 中間発表以降の研究 • サーボモータを直接制御出来るよう改造した。 • サーボ内の基板を取り外し、 • モータの＋とＧＮＤの端子に • 導線を半田付けした。

  6. サーボモータの仕様 • ＳＡＮＷＡ製　ＲＳー９９５・ハイスピードサーボ • 速度/０．０６ｓｅｃ/６０°（６Ｖ） • 寸法/３９．０×２０．０×３７．４ｍｍ • トルク/７．２ｋｇ・ｃｍ（６Ｖ） • 重量/５８ｇ

  7. 動作確認 • ポテンショの抵抗値の測定 サーボホーンを、 ３０度ずつ動かした時 の抵抗値の変化を、 右の図に表した。

  8. 動作確認 • ・モータの動作確認 • 実習で使用した • ＡＫＩーＨ８/３０５２Ｆ　 • ワンボードコンピュータを用いて、 • 改造サーボモータを • 左右に回転させた。

  9. 動作の様子

  10. 後期まとめ • サーボモータを直接動かせるように • 改造した。 • ポテンショの抵抗値の測定をして • グラフ化した。 • サーボモータの動作確認と • その制御をした。

  11. 今後の予定 • ステアリング部分の製作 • 前後のタイヤの取り付け • サーボ制御用の回路の製作 • サーボのプログラミング

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