1. TRAINING 5/1/00 Delta Tau Data SystemsPMAC Training Course Instructors: Steve Milici Kevin Zhang Alex Sotelo Richard Nadaff Paxton Shantz 7/25/2005

2. PMAC 简述 PMAC有多种不同的硬件版本. 它们有着不同的外形结构,总线形式,输出信号及I/O端口 . • 我们要了解: • 它们之间的不同和各自的特点

3. PMAC简述 PMAC含义是 Programmable Multi-Axis Controller PMAC 有着广泛的应用场合, 从微小的精密控制到几百千瓦的功率控制 • 机器人 • 食品加工 • 机床 • 印刷 • 纸张,木材加工 • 包装设备 • 装配线 • 物流输送 • 照相控制 • 硅片处理 • 自动焊接 • 激光切割 以及更多……

4. PMAC简述 Bus 总线 门阵列芯片 DSP 芯片 机器接口 内存芯片 固件芯片 • 普通PMAC控制8轴能力 • Turbo PMAC有控制32轴能力 • 32 PLC 程序, 256 运动程序 • 数字信号处理器 (DSP) • 主机控制,脱机运行 • 多种总线形式(PCI,ISA,PC104,VME…),多轴可选

5. PMAC(1) PMAC1 (PCI/ISA*) PMAC1-Lite (PCI/ISA*) PMAC1 VME PMAC1-Mini (PCI/ISA*) 所有版本 不同在于 • 可以脱机运行 • 上位机控制 • 与主机总线或者串口通讯 • 在板只能输出+/-10V DAC模拟量信号 • 外形结构 • 总线接口 • 控制轴数和I/O能力 *所有的ISA版本的PMAC都已经停产,目前只有库存在售

6. PMAC(2) PMAC2 (PCI/ISA*) Mini PMAC2 (ISA*) PMAC2-Lite(PCI/ISA*) PMAC2 (PCI/ISA*)Ultralite PMAC2 VME PMAC2 VME Ultralite PMAC2 PC/104 GEO PMAC Drive 所有版本 不同在于 • 可以脱机运行 • 上位机控制 • 与主机总线或者串口通讯(PC/104 可选USB或以太网通讯) • 在板DPRAM选项 • 在板 ADC (Option12) • 32-bit 在板 I/O • 输出信号:模拟量(±10V), PWM, 脉冲信号 • 外形结构 • 总线接口 • 控制轴数和I/O能力 *所有的ISA版本的PMAC都已经停产,目前只有库存在售

7. Turbo PMAC TURBO PMAC1/PMAC2 (ISA*/ PCI) TURBO PMAC1/PMAC2 VME TURBO PMAC2 (ISA*/PCI) Ultralite TURBO PMAC1/PMAC2 PCI Lite TURBO PMAC2 VME Ultralite UMAC (TURBO PMAC2) QMAC (TURBO PMAC2) Compact UMAC (Turbo PMAC2) Brick Family Amplifiers (TURBO PMAC2) 所有版本 不同在于: • 可以脱机运行 • 加强的固板软件 • 前瞻算法, 运动学算法... • 在板DPRAM选项 • 在板 ADC (Option12) • 16 / 32 在板 I/O • 输出信号:模拟量(±10V), PWM, 脉冲信号(Turbo PMAC1 只有±10V ) • 外形结构 • 总线接口 • 控制轴数和I/O能力 *所有的ISA版本的PMAC都已经停产,目前只有库存在售.

8. PMAC软件工具

9. Resource and Software Tools 网站: www.deltatau.com • 产品手册 • 技术手册 • 快速介绍 • 例程 • 软件设置引导 PEWIN32-Pro 软件包 • PEWINPRO主程序 执行软件 • PMAC Tuning Pro (调整 PID环,电流环...) • PMAC Plot Pro 数据采集工具 上位通讯链接库 • 支持高级语言比如 C++ • 参数设置工具 (P1, P2, Turbo Setup Pro) • 提供Step-by-Step 配置PMAC/电机参数.

10. Website: www.deltatau.com

11. PMAC 执行软件 这是用户最主要的软件工具. 借助它与控制器进行通讯,并且 提供了很多有用的工具: • 给 PMAC 发在线指令 • 监视位置,速度,跟随误差 • 监视PMAC的电机,坐标系,以及全局状态 • 监视,改变,查询 PMAC 变量 • 创建运动程序/PLC程序,调试并下载到 PMAC • 备份,恢复,校验 PMAC 参数,程序 • 实时显示 PMAC 端口状态

12. PMAC 用户手册 PMAC 用户手册由17个章节组成. 绪论 PMAC介绍 PMAC 特点 与 PMAC通讯 故障处理 输入/输出: PMAC 硬件连接 设置电机参数 设置PMAC换相 闭环 安全设置 基本电机运动 设置坐标系 计算功能 PMAC运动程序编程 PMAC 与外部事件同步 编写 PLC 程序 编写主机通讯程序 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17.

13. PMAC 软件手册 PMAC软件手册由9部分组成. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. PMAC 指令&变量摘要 PMAC I 变量详述 PMAC 在线指令详述 PMAC 编程指令详述 PMAC 数学计算功能 PMAC 寄存器 PMAC I/O 及内存地址表 PMAC 推荐 M 变量定义 PMAC 固板软件更新

14. PMAC 多任务处理 PMAC是一个真正的实时多任务的计算机, 完善的任务优先级确保所有的任务都能快速的执行 • 我们需要学习: • PMAC要履行什么任务 • PMAC 任务优先级

15. PMAC 做什么 • 执行运动程序 • PMAC 某一时刻执行一个运动, 执行这个运动所有的 运算 • PMAC 对即将的运动指令提前进行运算 • 执行 PLC 程序 • 在处理器允许的时间内尽可能快的扫描后台PLC • PLC用在任何与运动程序异步的任务场合

16. PMAC 任务优先级 高 低 • 单字符输入/输出 • 每个字符占用200纳秒,最高优先级保证PMAC在字符操作时不会失去主机的控制 • 换相更新 • 缺省时无刷电机换相周期110微秒(换相操作占用3微秒 ),占用PMAC运算能力的3% • 伺服环更新 • 计算新的指令位置,读入新的实际位置,差值计算输出,缺省的伺服更新时间442微秒(更新操作占用30~60微秒),占用PMAC运算能力7% • 实时中断(每I8+1个伺服更新周期) • 运动程序准备(每当开始一个新的运动,设置一个内部标志) • 使能 前台PLC0 和 PLCC0 • 后台任务 • 执行PLC和PLCC • 通讯响应和安全检查

17. PMAC 换相更新(中级） DC BUS + PWMATOPn PWM Va PWMABOTn Vb PWMBTOPn DAC1 PWM Motor 换相算法 PWMBBOTn DAC2 Vc PWMCTOPn Encoder PWM AGnd PWMCBOTn DC BUS - Encoder 换相算法 ia measured ib measured Encoder Feedback • PMAC2 / Turbo PMAC2 能进行数字或模拟换相 • 缺省换相周期110微秒 (9KHz) • 跳线更改( PMAC1) 软件更改( PMAC2) • E29-E33 for P1, I901 for P2, I7m01 for Turbo P2 • PMAC1 / Turbo PMAC1 只能模拟(正弦)换相 • 注意: 需要 2 DAC 输出

18. PMAC 伺服更新(中级） • 对于每一个闭环运动 PMAC 需要考虑: • 根据规划好的轨迹计算新的指令位置 • 从反馈传感器读入新的实际位置 • 根据差值计算指令输出 • 指令输出转换成 DAC ±10V 模拟量信号, 数字 PWM 信号或者脉冲加方向信号 • 缺省伺服更新率 2.25kHz (442usec) • 跳线更改( PMAC1) 软件更改( PMAC2) • E3-E6 for P1, I902 for P2, and I7m02 for TP2 PID Servo Algorithm Error Digital Number Commanded Output Stage AMP Position ± 32767 Bits + - M Actual Position Enc

19. PMAC 实时中断(中级） • 实时中断 (RTI) 更新率由 I8 控制(every I8+1 servo cycles per update). • 在伺服更新后即刻进行 • 两部分主要任务: • 使能 前台PLC 0 / PLCC 0 • 运动程序动作规划 I5=1 or I5=3? 执行 PLC0 if enabled 执行 PLCC0 if enabled 所有的坐 标系都检 查了? yes yes no 设置W.D 计时器 no 中断结束 yes 坐标系程序 在运行? 需要 运动 计算? yes no no 读取下一行代码 有运动 指令? no 下一个 C.S. yes no 程序 结束? 运动计算 执行当前行 yes

20. PMAC 后台任务(中级） • (在更高优先级任务完成后执行后台任务) • 跟随误差限制 • 软/硬件超程限制 • 放大器出错报警 • 更新看门狗计时器 • PLC 1-31 (one at a time) • PLCC 1-31 (one scan through all) 当所有这些功能在最低频率条件下没有得到更新,将触发看门狗硬件报警 (比如PLC死循环) I5=2 or I5=3? yes 执行下一个 PLC 执行第一个 PLCC 执行下一个 PLCC no no 所有 PLCCs 执行完了? 安全检查 超差报警 出错报警 跟随误差报警 yes 重新设定看门狗 寄存器到 512 指令相应 (通讯)

21. PMAC 看门狗计时器(中级） DELTA TAU Data Systems, Inc. 实时中断,置位W.D 读 W.D 寄存器 NOESY 后台任务经常没有事件, 因此停止更新计时器. W.D寄存器 > 0 YESESY W.D. 寄存器递减计数 PMAC 算法确保 看门狗 检测25HZ 时钟信号.使得前后台任务稳定进行.

22. PMAC看门狗计时器(中级） • 保证PMAC工作电源 > 4.75 V and < 5.25 V • 保证时钟频率 >25 Hz • 触发计时器计数 • RTI 递减计数 • 后台管理将计数器设置成最大值 (=512) • 欠电压 or 频率过低 将 触发看门狗报警 • PMAC的红 LED 亮 • 指令输出强制为零 • 放大器禁能 • “FEFCO” 输出关 (PMAC1) • “WDO” 输出开 (PMAC2) • PMAC卡需要重新上电恢复

23. PMAC看门狗计时器(中级） No 时钟频率 > 25Hz Yes 看门狗计时器 监测正常 关断PMAC No DC 电压 > 4.75 Yes

24. PMAC 多任务举例(中级） DELTA TAU Data Systems, Inc. * CT #1 #2 #3 #4 PLC 0 PLC 1... Servo RTI Background CT #1 #2 #3 #4 PLC 1 (cont.) HK PLC 2... Servo Background CT #1 #2 #3 #4 PLC 2 (cont.) HK PLC 3... Comm Servo Background * CT #1 #2 #3 #4 运动规划 ... PLC 0 Servo RTI CT #1 #2 #3 #4 PLC 0 PLC 3 (cont) ... Servo Background 本周期内没有后台ESY 通讯 伺服中断 实时中断 RTI开始ESY CT - Conversion Table 转换表 # n - Motor n Servo Update 伺服更新 HK – Housekeeping 资源管理

25. PMAC 硬件部分 PMAC 是一个非常灵活的控制器, 适合于各种类型的应用场合, 各种形式的主机,放大器,电机,传感器. • 我们要学习: • 什么是 PMAC’s 用户门阵列IC • PMAC’s 连接端口 • PMAC’s 反馈能力 • PMAC’s 通讯方式

26. PMAC 系统结构框图 DELTA TAU Data Systems, Inc. 硬件 (PMAC) 附件板卡, 标志信号 Dac 信号输出,I/O 编码器反馈.. 连接端口 通讯方式 (串口, USB, 以太网, 总线) 下载/上载 参数,程序 M-变量 I-变量 定义 软件定义 上位主机 (PEWin32Pro) 电机坐标系定义 程序结构设计 (上位界面,运动程序, PLC’s) 编程,调试 系统编程

27. PMAC系统结构框图 上位 主机 PMAC CPU Motorola 56xxx & 存储器 门阵列 电路 离散 电路 控制对象 运动 程序 标志信号 轴 输入 接口 编码器 坐标系 电机 电机 寄存器 硬件 通道 电机 在线 手动 指令 输出 接口 内存 通讯接口 固板软件 放大器

28. 详述 Bus 总线 门阵列芯片 DSP 芯片 机器接口 内存芯片 固件芯片 • 硬件通道包括 • 增量编码器输入, 指令输出,标志信号 • PMAC 1 只能输出 DAC ±10V 模拟量信号 • PMAC 2 可以有模拟量(±10V), 数字PWM, 脉冲信号输出 • 门阵列 • 是外部用户(电机)信号与 DSP 处理器的接口电路 • 每一个门阵列芯片有 4 个硬件通道 • 对于 PMAC, PMAC2, and MACRO 门阵列是不同的

29. HOME 1-4 +LIMIT 1-4 用户门阵列 IC (中级） -LIMIT 1-4 FAULT 1-4 AENA 1-4 EQU 1-4 LD SELECTABLE-FREQUENCY CLOCK INPUTS DAC 1 DAC 1 ENCODER SAMPLE DAC/ADC SERVO PHASE 160 PIN PLCC PACKAGE LD DAC 2 4 ANALOG OUTPUTS. INPUT FLAGS 16/18 BIT LD RESOLUTION FLAG DAC 3 A CONTROL B ENCODER 1 C OUTPUT FLAGS LD DAC 4 A B DAC SHIFT REGISTERS (4) 4 ENCODER 2 C SERIAL ENCODER DATA OUT INPUTS DSP-GATE A 1 B 2 ENCODER 3 SERIAL C 4 3 DATA IN ADC ANALOG 4 MUX ADC SHIFT REGISTERS (4) 16/18 BIT INPUTS A B ENCODER 4 C CLOCK ANALOG CONTROL MUX ENCODER ACCESSORY BOARD CONTROL DIGITAL CONTROL CONTROL 6 Lines 6 PWM Outputs per channel for Digital Amps PWM (4) and pulse & Direction Outputs for Stepper Motor REGISTERS 24-BIT 16-BIT DATA BUS ADDRESS BUS Only PMAC2 Gate Array is capable of doing PWM output.

30. POSITION INCREMENT REGISTER ADDER OUTPUT 4 CIRCUITS PER EQL. POSITION COMPARE REGISTER GATE ARRAY (4 Compare channels are available, on channel 1 only) PHASE CLOCK PHASE CAPTURE REGISTER FIVE INPUTS POSITION "C" CHANNEL CAPTURE TRIGGER 4 FLAGS CONTROL "HOME" CAPTURE REGISTER DIGITAL FILTER COUNT A 24 BIT UP/DOWN POSITION REGISTER A/B QUAD (30 MHz MAX.) DIRECTION B DECODING ENCODER INPUT 30MHz MAX. (EDGE RATE) W/MODE CONTROL X1,X2,X4,P/D,CLK SERVO POSITION CAPTURE REGISTER SERVO CLOCK TIMER REGISTERS (2) ENCODER CLOCK 1/T, ENCODER PERIOD MEASUREMENT 10 MHz DEFAULT 30 MHz MAX. BUS CONTROL REGISTER 24 BIT DATA AND 1) ENC. ERR. DATA HOME FLAG 2)CAPTURE 4 BIT ADDRESS CONTROL & INDEX 3) EQL. 5 INPUTS 3 STATUS 16 CONTROLS PMAC 1 用户门阵列ICS (DSP GATE) 编码器功能(中级）

31. PMAC1 结构框图 串行口 多路复用口 扩充 SRAM 16 k x 24 参数存储 I/O 控制 ICs 串行通讯接口 比较端口 显示端口 面板端口 光隔I/O 机器接口 2 光隔 16-bit DACs EPROM 128 k x 8 固件 编码器接收 标志信号隔离 标志信号隔离 机器接口 1 Option 16 Standard CPU only 扩展 “DSPGATE” 4-Channel 伺服电路 光隔 16-bit DACs SRAM 128 k x 24 Active Memory CPU 24-Bit 20/40/60/80 MHz DSP 56002 Watchdog 定时器 “DSPGATE” 4-Channel 伺服电路 编码器接收 FLASH 512k x 8 Firmware & User Backup DPRAM 8 k x 16 Interface EAROM 2 k x 8 Setup Storage Bus Comm. Interface ADC Port ADC Port Option 1 Option 4A, 5A, 5B, 5C Standard CPU only Option 2 Bus 总线接口

32. PMAC2 结构框图 模拟量 多路复用端口 I/O MACRO光缆口 串行口 显示端口 手轮接口 比较输出口 I/O 缓存 I/O 缓存 I/O 缓存 I/O 缓存 DRIVERS EXTRA SRAM DSP GATE 2 SERIAL 8/16 16Kx24 I/O COMMUNICATIONS 12-BIT PARAMETER ASIC INTERFACE ADCs STORAGE Option 12/12A Option 16 EXPANSION Data & Address Busses DSP GATE1 DSP GATE1 SRAM CPU 4-Channel 4-Channel 128Kx24 24-BIT WATCHDOG SERVO SERVO ACTIVE 40/60/80 MHz TIMER ASIC ASIC MEMORY DSP56002 MACHINE PORT 4 MACHINE PORT 3 MACHINE PORT 1 MACHINE PORT 2 DSP GATE1 FLASH DPRAM INPUT/ INPUT/ BUS 512Kx8 8Kx16 OUTPUT OUTPUT COMMUNICATIONS FIRMWARE & INTERFACE BUFFERS BUFFERS INTERFACE USER BACKUP Option 2 Option 1 BUS PORT

33. PMAC 附件 ACC-34AA 例如: 8-轴应用 4 模拟量信号输入 32 点外部 I/O 数字 I/O ACC-28A 模拟量输入 ACC-8D Multiplexer Port A/D Port 4 Axes JMACH2 JMACH2 ACC-8D Amplifiers 4 Axes JMACH1 ACC-9W Pro PEWIN Pro 软件 Acc-8D Motors • PMAC 附件是 PMAC 功能的扩展和延伸

34. JTHUMB ACC34x 32in/32 out 数字通用 I/O ACC16 拨码开关 ACC27 8in/8out 专用 IO ACC8Dopt7 Resolver Input ACC8Dopt9 Yaskawa Input ACC35 Driver for ACC 34x ACC33 Control Panel for NC JOPTO ACC21S OPTO22 Racks Greyhill Racks 8 inputs 8 outputs JMACH1 and JMACH2 4 DAC’s 4 Encoders 4 LIM 4 Home Flag 4 Amp Fault 4 Amp Enable 5V and Digital GND ±15V and AGND ACC8D JDISP ACC12 402 LCD 显示器 JRS422 ACC26 Opto Isolated RS422 Daisy Chain PMAC’s JXIO Extension Inputs JPAN ACC18 ACC39 JANA ACC28A 16 Bit A/D PMAC1 JEXP ACC-24 PMAC Extension Card ACC-29 MLDT ACC-14 Parallel I/O Option 2 DP RAM ACC-49 Sanyo Absolute Encoder JEQU Outputs from position compare

35. JTHMB ACC34x 32in/32 out multiplexed IO ACC16 Thumbwheel ACC27 8in/8out dedicated IO ACC8Dopt7 Resolver Input ACC8Dopt9 Yaskawa Input ACC35 Driver for ACC 34x PMAC NC Control Panels JHW 20-pin IDC 2 Encoders 2 PFM or PWM Channels JMACRO ACC42 MACRO Interface for PMAC2 JMACH1, JMACH2, JMACH3, JMACH4 2 Output Channels (PWM, PFM, DAC) 2 Encoders 2 LIM 2 Home Flag 2 Amp Fault 2 Amp Enable 4 ADC Inputs 5V and Digital GND ACC8F, ACC8FP, ACC8E, ACC8K1, ACC8K2, ACC8T JEQU Outputs from position compare JOPTO ACC21A, 40-pin IDC to 50-pin OPTO22 32-bit Input/Output 40-pin IDC JDISP ACC12 402 LCD Display JANA Option12 8-16 Channel 12-bit ADC JRS232* RS232 Communication J2 J5 J7 J1 J3 J4 J6 J8 *JRS422 Option 9L Opto Isolated RS422 Daisy Chain PMAC’s PMAC2 LAYOUT JEXP JMACH11 JMACH12 JMACH9 JMACH10 JEXP ACC-24P2 PMAC Extension Card ACC-14 Parallel I/O ACC-49 Sanyo Absolute Encoder ACC-51 4096Interpolator

36. UMAC 附件 • 通用多轴控制器 (UMAC) • UMAC • 多轴应用解决方案 • MACRO 光纤, Ethernet, USB, 脱机运行 • 根据轴数和功能配置框体 • 基于3U形式的 TurboPMAC2 模拟量输入 数字 I/O ACC-9W Pro PEWIN Pro 软件

37. PMAC 反馈功能 DELTA TAU Data Systems, Inc. MACRO PERI. 反馈元件 PMAC1 PMAC2 UMAC/Macro CPU ACC-24E2/24M GEO-MACRO ACC-8D ACC-8F, ACC-8A ACC-8E ACC-24E2 Family A/B正交增量编码器 ACC-51M (4096x) GEO-MACRO ACC-24M ACC-8D opt8 (256x) ACC-8D opt8 (256x) ACC-51E (4096x) 正弦编码器 (SIN/COS) ACC-51P (4096x) ACC-8A (256x) ACC-51P (4096x) ACC-14M 并行字反馈信号 ACC-14P/V ACC-14P/V ACC-14E 激光干涉仪, 绝对编码器等 GEO-MACRO ACC-24M ACC-8D opt 7 ACC-8D opt 7 ACC-58E 旋变反馈 ACC-82M (sigma II) 安川绝对编码器 Acc-8D opt9 Acc-8D opt9 ACC-57E (sigma I) (sigma I) (sigma I) GEO-MACRO 同步串行接口编码器 N/A N/A ACC-53E (SSI) DRIVES 14M, 24M ACC-36P/V (12-bit) ACC-36P/V (12-bit) ACC-36E (12-bit) ACC-28A (14-bit) ACC-28A (14-bit) ACC-28E (16-bit) ACC-59E (12-bit) 模拟量反馈 ACC-28B (16-bit) ACC-28B (16-bit) On-Board Option 12 N/A 磁致伸缩直线位移传感器 ACC-29 Built In Logic ACC-24 Family (MLDT) N/A 爱默生Control Techniques Ltd编码器 N/A N/A ACC-69E N/A 三洋绝对编码器 ACC-49 ACC-49 N/A N/A 多摩川编码器 ACC-70P ACC-70P ACC-70E

38. PMAC准备 PMAC卡上的硬件跳线 • 卡号 ( PMAC’s 雏菊花链结构) • 总线地址和波特率设置 • 时钟设置 • 编码器输入和通用I/O设置 • 硬件初始化跳线 (E3 on PMAC2 and E51 in准备 PMAC) • PMAC2 只有很少的跳线,大部分功能都由软件配置 * Please refer to PMAC Hardware Reference Manual

39. 机器接口(JMACH)连接举例 • 大部分通过端子板或者 DB 插头进行连接 • JMACH 电缆最长允许36英寸(90cm) • 建议使用双绞屏蔽线缆 • 大部分电机反馈信号是增量编码器信号 • 电源供应 • 5V, ±15V and 24V DC • 为 数字, 模拟, 标志, I/O 电路提供电源 • 电源电路与信号电路分离 • 安全标志信号 • 超程限位报警, 放大器出错报警, • 放大器使能,用户标志 • 典型放大器指令信号: • ±10V DAC模拟量, 脉冲, 直接数字 PWM JMACH

40. 通讯能力 Geo PMAC Brick 通讯形式 PMAC1 /Turbo PMAC2 /Turbo UMAC (Turbo P2) NA NA 串口 RS232/422 标配 标配 标配 Opt9T-STD w/ NA NA IS A 总线 停产 停产 NA PC 104 /ISA 总线 NA PMAC2 PC104 可选 PC104 NA NA 接口 NA NA PCI 总线 标配 标配 NA USB Communications NA NA 标配(Acc - 54E) STD STD STD STD Ethernet TCP/IP/MODBUS N/A PMAC2 PC104 标配(Acc - 54E) ISA /PCI 工业总线 Acc - 73 /Acc73P Acc - 73 /Acc - 73P NA NA NA DeviceNet Master/Slave CanOpen Master/Slave ProfiBus Master/Slave 3U 工业总线 NA NA Acc-72E NA NA DeviceNet Master/Slave CanOpen Master/Slave ProfiBus Master/Slave ControlNet Slave MACRO LINK光纤通讯 NA Ultralite w/ Acc-5E NA NA

41. 建立通讯 • 即插即用 (USB and PCI) PEWIN32 安装时自动加载驱动程序 • 非即插即用(ISA, Serial, and Ethernet) 需要手动加载驱动程序

42. PMAC 存储器地址 PMAC 有几种变量. 变量由一个字母 (I, P, Q, or M) 后面接数字 0 to 1023 (Non Turbo) 或者0 to 8191 (Turbo)组成. 不同类型的变量占用各自的地址. • 我们需要学习: • 什么是 I, P, Q 和 M 变量? • 如何定义 M变量? • 什么是 DPRAM?

43. Non-Turbo PMAC 内存地址分配 DELTA TAU Data Systems, Inc. 16 8 7 0 23 16 15 8 7 0 23 15 $0000 内部 DSP 内存 $00FF X-Memory Y-Memory $0100 专用运算寄存器 $17FF $1800 外部 RAM 用户缓存 后备电池 $9FFF $BC00 用户自写算法存储 M-变量定义 $BFFF $C000 DSP-Gate 寄存器 $C03F $D000 Dual-Ported RAM $DFFF $E000 VME bus VME Setup Registers Mailbox Registers 寄存器 $F000 I/O 寄存器 $FFFF

44. PMAC 变量及其功能 1. I-变量 (Non-Turbo 1024, Turbo 8192) • 初始化和设置参数 • 有固定的定义 • 有一部分影响整个卡 • 有一部分只针对电机 • 有一部分只针对坐标系 • 有一部分只针对编码器 2. P-变量 (Non-Turbo 1024, Turbo 8192) • 通用用户变量 • 48-bit 浮点数 • 全局变量

45. (继续) 3. Q-变量 (Non-Turbo 1024, Turbo 8192) • 通用用户变量 • 48-bit 浮点数 • 座标系变量 4. M-变量 (Non-Turbo 1024, Turbo 8192) • 提供客户有权使用内存和 I/O • 用户定义地址, 偏移量, 宽度

46. I-变量类型 • 开关型 • 数值型 • 整型数 • 浮点数 • 地址型

47. 所有 PMAC 都相同的I变量 I-variable PMAC PMAC2 TURBO PMAC 通用设置 I0 - I99 I0 - I99 I0 - I99 电机参数 I x 00 - I x 86 I x 00 – I x 86 I xx 00-I xx 99 坐标系参数 I x 87 – I x 99 I x 87 – I x 99 I sx 00-I sx 99 伺服IC设置 I900-I979 I9 n 0-I9 n 9 I7 mn 0 - I7 mn 9 伺服时钟 硬件调整 I900-I909 I7 m 00 – I7 m 09 * MACRO IC 设置 - I990 – I999 I6800-6999 Y:$720-Y:$73F Y:$720-Y:$73F I8000-I8192 编码器转换表 * PMAC1 Turbo 硬件调整 x-电机号 注释: xx-电机号 (1-32) 或坐标系号 n – Servo IC s – 设定为 5 对于1—9坐标系 Channel 设定为 6 对于10—15坐标系 m –Servo IC number n – Servo IC channel

48. P-变量 • P-变量:是用户在进行PMAC编程计算时通用的全局变量 • 48-bit 浮点数 • 1024 个从 P0 到 P1023 • 用于: • 1.计算 • P100=P101*(sin(45)) • 2. 软件触发 • IF( M1!= 1 AND P10 = 0)

49. 继续 比如您想让一个电机循环运行一个 SIN(q) + COS(q) 的位置 轮廓 . 您有2种方式: 事先计算好每一个离散点 在运行中用一个公式来运算 OR P1=0 WHILE (P1<361) P2=SIN(P1) +COS(P1) X(P2) P1=P1+1 ENDWHILE X1 X1.0173 X1.0343 . . X0.9824 X1

50. Q-变量 • Q-变量是用户在进行PMAC编程计算时坐标系内部通用的变量 • 多坐标系时可以用 Q-变量来进行管理