1. 反校正馈 邹斌 上海大学 自动化系 地 址:上海市延长路149号 邮政编码：200072 电子邮件:ZouBin@shu.edu.cn 电 话:13122601880

2. 基本思路 消除不希望的 G2(s)的特性!!

3. 综合 希望的开环频率特性 首先 得到希望频率特性 已知：没有反馈的开环频率特性 被包围环节的频率特性 反馈环节 按公式求

4. 注意事项 • 由于|G2(jω)Hc(jω)| >> 1，故在受校正频段 Hc(ω) + L2(ω) ＝ Ls(ω) － Lds(ω) > 0 Ls(ω) － Lds(ω)越大，校正装置精度越高。 • 局部反馈回路必须稳定。

5. 其他的思路 • （分析法）预先选择参数待定的反馈校正装置，根据性能要求通过分析法确定参数。

6. 例子 某高炮电气－液压跟踪系统为一个二阶无差系统，其原理方块图如图所示。试设计一反馈校正装置，并使系统满足下列品质指标： （1）系统在最大跟踪速度 及最大跟踪加速度 时,系统的最大误差 ； （2） 在单位阶跃信号作用下，系统的瞬态响应时间 超调量 ；

7. 该系统为一个II型系统，属于结构不稳定的系统。该系统为一个II型系统，属于结构不稳定的系统。 （1）绘制系统固有对数频率特性Ls() 当 时， dB 转角频率依次为

8. Ls Lds L2 Ls-Lds （2）绘制希望特性Lds() 中频段：主要确定增益交界频率和中频段长度 求得增益交界频率 c=7.4s-1 ;考虑到一 定裕量，取c=7.8s-1

9. Ls Lds L2 Ls-Lds 希望特性的中频段 过 =c=7.8s-1作斜率为－20dB/dec直线，考虑到 c增加，故选 2=2.4s-1 3=23.8s-1 (==Ls()的一个转角频率) 中频段实际宽度:

10. Ls Lds L2 Ls-Lds 绘制低频段： 过2=2.4s-1的垂线与中频段的交点，作－40dB/dec与中频段联接 希望特性的低频段可满足要求。

11. 希望 Ls 绘制高频段： 处，－40dB/dec线 处，－60dB/dec线 以后 就与 重合了。 希望特性验算， 在交界频率 的相位裕量 满足给定的要求。

12. Ls Lds L2 Ls-Lds (3) 绘制L2()+20lg|Hc(j )| 在中、低频段

13. Ls Lds L2 Ls-Lds