1 / 9

Szenzorfúziós feltérképezés saját építésű mobil robottal

Szenzorfúziós feltérképezés saját építésű mobil robottal. Zsupányi Krisztián zsupi1987@ gmail.com. Pásztor Attila p asztor.attila@gamf.kefo.hu. Drenyovszki Rajmund drenyovszki.rajmund@gamf.kefo.hu. Tartalom. Dolgozat célja Helyzetmeghatározásról általában Robot felépítése Szoftver

niesha
Télécharger la présentation

Szenzorfúziós feltérképezés saját építésű mobil robottal

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Szenzorfúziós feltérképezés saját építésű mobil robottal Zsupányi Krisztián zsupi1987@gmail.com Pásztor Attila pasztor.attila@gamf.kefo.hu Drenyovszki Rajmund drenyovszki.rajmund@gamf.kefo.hu

  2. Tartalom • Dolgozat célja • Helyzetmeghatározásról általában • Robot felépítése • Szoftver • SLAM • Továbbfejlesztési lehetőségek

  3. Dolgozat célja • Mobil robot építése • Szenzorok felszerelése • Szoftver elkészítése • SLAM algoritmus kidolgozása

  4. Helymeghatározás általában • Kültéri helyzetmeghatározás • GPS • aGPS • Mobil cellainformációk alapján • Beltéri helyzetmeghatározás • Wifi • RFID • Ultrahang alapú (SONITOR)

  5. Robot felépítése Gyorsulásmérő Motorvezérlő Fordulatszám mérő Ultrahang szenzor Arduino (mikrovezérlő) Forgó Ultrahang szenzor WIFI Fordulatszám mérő Digitális iránytű Motorvezérlő

  6. Szoftver • Szerver-kliens kommunikáció TCP/IP alapon • Szenzorok adatainak megjelenítése • Grafikon rajzolás • Foglaltsági térkép készítése a mért adatokból

  7. SLAM • SLAM (Szimultán Lokalizáció és Térképezés) • Odometriás távolságmérés • Kiegészíthető referencia pontokkal (Tereptárgyak) • Foglaltsági térkép • Szenzorfúzió

  8. Továbbfejlesztési lehetőségek • Omni robot elkészítése • Teljes autonóm irányítás • Több robottal történő egyidejű feltérképezés • Rendszer kiegészítése egy saját készítésű lézeres távolságmérő eszközzel Elérhetőség: http://gamfrobotics.hu

  9. Köszönöm a figyelmet!

More Related