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Comportement

GEF 447B. Bring sample sensors. Comportement. Capt . Vincent Roberge. Aperçue. Introduction au comportement robotique Paradigmes robotiques Architectures. Introduction au comportement. Comportement d’un robot autonome : peut être basé sur différentes structures physiques

perry
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Presentation Transcript

  1. GEF 447B Bring sample sensors Comportement Capt. Vincent Roberge

  2. Aperçue • Introduction au comportement robotique • Paradigmes robotiques • Architectures

  3. Introduction au comportement • Comportement d’un robot autonome : • peut être basé sur différentes structures physiques • requière plusieurs capteurs • Au minimum doit être animé : • Mouvement (action avec impact sur la mission) • réaction aux conditions de l’environnement • Résulte du comportement ingénié selon le design • Design se fait en: • Sélectionnant un paradigme • Choisissant une architecture

  4. Prochain point • Introduction au comportement robotique • Paradigmes robotiques • Architectures

  5. Paradigmes robotiques • Paradigme : manière de décrire une approche • Composé d’un ensemble de supposition • Techniques qui caractérisent une approche • Ensemble d’outils pour résoudre une problème • Trois paradigmes pour l’organisation de l’intelligence d’un robot : • Hiérarchique (délibératif) • Réactif • Hybride délibératif / réactif

  6. Description des Paradigmes • Les 3 paradigmes seront décrits par rapport au trois primitives suivantes: • Capter: prendre l’information des capteurs et de la sortie de certaines fonctions (p.ex. de la cartographie…) • Planifier: basé sur l’info capter, production d’une séquence de tâches (p.ex. Tourne à gauche; avance de 3 mètres; puis arrête…) • Agir: conversion de l’info en commandes d’actuation (p.ex. Virage de 90o dans le sens des aiguilles d’une montre à vitesse constante…)

  7. Rapport entre les primitives

  8. Capter Planifier Agir Description des Paradigmes • Hiérarchique : • Réactif : • Hybride : Agir Capter Planifier Agir Capter

  9. Prochain point • Introduction au comportement robotique • Paradigmes robotiques • Architectures

  10. Architectures • “Manière d’organiser un système de contrôle” ou “Un ensemble de module et leurs interactions” • Architectures offre un gabarit/modèlepour l’implémentation • Dépend du paradigme choisie, mais offre plus de détails que le paradigme lui-même. • Peut-être évaluer par un ensemble de critères

  11. Évaluation de l’ArchitectureEnsemble de critères : • Supporte modularité: est-ce que ça respecte de bons principes d’ingénierie logiciel • Niche bien la technologie ciblée: est-ce que ça s’applique bien au domaine ciblé • Facilité de portabilité à d’autres domaines: • Robustesse: est-ce que c’est vulnérable (p.ex. point de défaillance unique…) • Les critères #2 et #3 sont habituellement antagonistes

  12. Résumé • Introduction au comportement robotique • Paradigmes robotiques • Hiérarchique • Réactive • Hybride • Architectures Questions ???

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