1. 要求定義：機能をとらえる ①コンテクストダイアグラム 組み込みという制約の強い開発を行う上で、まずハードウェアの仕様と役割を確認する必要がある。最初にコンテクストダイアグラムにまとめておけば、要素技術の議論がスムーズになる。 ②要素技術の整理 競技説明をよく読み、狙いたい動作を実現するための、手段の選択肢を列挙しておく。 ③ユースケース図 最後に、開発すべき機能を体系的に整理し、「どんな《こと》をやりたいのか」の本質と詳細を明らかにする。 ③ 正確なタイミングで 状態遷移を行うため 機能性-信頼性 ユースケース図 《NXTシステム》 include: 機能の一部を外に出す extend: ある条件のとき、置き換える UC02 位置を推定する <<include>> UC01 コースに沿って速く走行する キャリブレータ スタータ 必ず実行される機能 機能として重要な基本フローを、 包含ユースケースとして外に出した ドルフィン走行する 走行体を発進させたい人 設定を調整したい人 完走するため　機能性-信頼性 UC03 ライントレース走行を行う extension points ライントレースをする <<include>> 新ショートカット走行する 機能要求から考えられる、アクターにとっての価値が集約されているユースケース 「どんな《こと》をやりたいのか」の本質！ <<extend>> <<extend>> ツインループ走行する UC04 UC05 走行ラインに復帰する 難所を走行する 失格にならないようにするため　信頼性-回復性 トレジャーハント走行する より高い点数をとるため 機能性 UC06 選択的に実行される機能 機能として重要な代替フローを 拡張ユースケースとして外に出した。 「UC03ライントレース走行を行う」を基本としながら、 状況に応じて、「UC04走行ラインに復帰する」「UC05難所を走行する」に機能を切り替える！ キャリブレーションを行う ゴール走行する いかなる照明環境でも正確に ライントレース走行するため　 移植性-環境適応性 非機能要求から考えられる ユースケース 競技内容をよく読み、必要となりそうな手段をどんどん列挙していく ① ② コンテクストダイアグラム 要素技術の整理 スピーカー 実験を繰り返してハードウェア特性をしっかり理解。APIも確認！ LCD 発音 NXT システム 目的からマインドマップで整理！ エンコーダ値 表示 モータ これらの 要素技術が必要！ 傾き状態 回転 ジャイロセンサ タッチセンサ タッチ情報 光値 光センサ 構造の設計へ！