1. Automatique Technique de régulation, d’asservissement de grandeurs dans un système

2. Sommaire • Introduction • Qualité d’un système automatique • Évaluation de la qualité • Représentation des systèmes automatisés • Fonctions de transferts • Équivalence des domaines temporel et fréquentiel • Lois de commandes et correcteurs

3. Introduction • Un système automatique est capable d’atteindre un objectif souhaité (une consigne) par lui même (autonome) • La consigne est donnée au système par un dispositif de saisie • Le principe de sa réalisation est une rétroaction (« feed back ») qui effectue une mesure sur la grandeur à contrôler (capteur) • l’écart entre la consigne et la mesure permet de commander des actionneurs, qui modifient la grandeur à contrôler, pour réduire (annuler) cet écart

4. Qualité d’un système automatisé • On définit 3 critères de qualité: • La précision • La stabilité • La rapidité

5. Évaluation quantitative de la qualité • Précision: valeur de l’écart ou erreur • Stabilité: amplitude du dépassement ou des oscillations de la mesure autour de la consigne • Rapidité: durée mise par le système pour atteindre la consigne ou temps de réponse

6. Représentation des systèmes automatiques • Utilisation du formalisme graphique des schémas blocs (ou schémas fonctionnels) • Bloc • Détecteur d’écart • Flèche • Point

7. Fonction de transfert ou transmittance • Fonction de transfert en boucle ouverte FTBO • Fonction de transfert en boucle fermée FTBF • Une fonction de transfert est une grandeur complexe, c’est une fonction de la fréquence

8. Équivalence des domaines temporel et fréquentiel • Erreur <---> gain statique Go, si Go augmente alors l’erreur diminue • Dépassement <---> marge de phase M, si M augmente alors le dépassement diminue • Temps de réponse <---> bande passante BP, si BP augmente alors le temps de réponse diminue • Compromis précision/stabilité: si Go augmente la stabilité diminue (mais la précision augmente)

9. Lois de commandes et correcteurs • Proportionnelle à l’écart: P • Proportionnelle à la dérivée de l’écart: PD • Proportionnelle à l’intégrale de l’écart: PI • PID • Les correcteurs sont des dispositifs qui réalisent matériellement ou logiciellement les lois de commandes: ce sont des filtres analogiques (matériel) ou numériques (logiciel)