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Mikrocomputertechnik Jürgen Walter

Mikrocomputertechnik Jürgen Walter. „Drei-Stellungen-Quickie“ Servomotorsteuerung. Lernziele:. Ansteuerung Servomotor Verwendung von PCA-Interrupt für Zeitvorgabe Warten ohne Blockade von Interrupts gleicher Priorität. Voraussetzungen. PWM-Quickie SERVO-Quickie. Wiederholung.

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Presentation Transcript

  1. MikrocomputertechnikJürgen Walter „Drei-Stellungen-Quickie“ Servomotorsteuerung

  2. Lernziele: • Ansteuerung Servomotor • Verwendung von PCA-Interrupt für Zeitvorgabe • Warten ohne Blockade von Interrupts gleicher Priorität

  3. Voraussetzungen • PWM-Quickie • SERVO-Quickie

  4. Wiederholung • Servoansteuerung über PCA-Einheit • PCA-Interrupt

  5. Programm: DREI_STELLUNGEN • Mit T3  faehrt der Servomotor drei Stellungen an: • 150° Ruhestellung • 90° ca. 1s warten danach auf • 30° ca. 1s warten danach auf Ruhestellung

  6. Programm: SERVO_LR • Die PCA0CPn-Werte werden für die einzelnen Stellungen ermittelt. • Wartezeit ca. 1s wird über PCA-Interrupt realisiert • Überlegung: ns=n*16-Bit-Zähler /3MHz~n*46 s

  7. Programm: DREI_STELLUNGEN mit Werten • Mit T3  faehrt der Servomotor drei Stellungen an: • 150° ~ F531h Ruhestellung • 90° ~ EF23h ca. 1s warten danach auf • 30° ~ E8A7h ca. 1s warten danach auf Ruhestellung

  8. ÜBUNGEN: • Ü01 – Programm: DREI_STELLUNGEN_3sErhöhen Sie die Wartezeit auf 3s. • Ü02 – Programm: DREI_STELLUNGEN_LOOPDie drei Stellungen werden kontinuierlich mit jeweils einer Wartezeit von 2s in einer Endlosschleife angefahren. • Ü03 – Programm: DREI_STELLUNGEN_STOPDie drei Stellungen werden kontinuierlich mit jeweils einer Wartezeit von 2s in einer Endlosschleife angefahren. Innerhalb der „Sekunden-Warteschleife“ wird der Taster T2 auf Stopp abgefragt.

  9. Quickies – schnell und intensiv lernen • Ziel erreicht!

  10. Metaphern

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