1 / 15

HƯỚNG DẪN TẠO CHƯƠNG TRÌNH NHẢY THEO NHẠC CHO ROBOT NAO

HƯỚNG DẪN TẠO CHƯƠNG TRÌNH NHẢY THEO NHẠC CHO ROBOT NAO. CONTENT. Sử dụng phầm mềm Choregraph và Webot Sử dụng timeline trên choregraph để tạo và lưu trữ các dáng điệu trong bài nhảy ( keyframe ) cho robot Điều chỉnh sự cân bằng cho robot trong từng dáng điệu Tạo bài nhảy cơ bản

callie
Télécharger la présentation

HƯỚNG DẪN TẠO CHƯƠNG TRÌNH NHẢY THEO NHẠC CHO ROBOT NAO

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. HƯỚNG DẪN TẠO CHƯƠNG TRÌNH NHẢY THEO NHẠC CHO ROBOT NAO

  2. CONTENT • SửdụngphầmmềmChoregraphvàWebot • Sửdụng timeline trênchoregraphđểtạovàlưutrữcácdángđiệutrongbàinhảy (keyframe) cho robot • Điềuchỉnhsựcânbằngcho robot trongtừngdángđiệu • Tạobàinhảycơbản • HướngdẫnsửdụngWebotsđểtạomôitrườngmôphỏngcho NAO • TạokếtnốigiữaChoregraphvớiWebotđểchaychươngtrìnhnhảytrênmôitrườngmôphỏng

  3. Phần Mềm Choregraph • Cửa sổ màn hình chính sau khi bật Choregraph • Panel A: Thưviệncáchàmđiềukhiển NAO • Panel B: Vùng Flow diagram đểthiếtlậpchươngtrìnhđiềukhiểnchuỗihànhđộngcủa NAO • Panel C: Môphỏnghoạtđộngcủa robot.

  4. Timeline trên Choregraph • Tạo timeline box cho một bài nhảy Step 2 Step 1 • Kích chuột phải lên vùng Flow diagram để tạo một timeline box mới • Làm tuần tự theo các bước trên hình để tạo ra một khối hàm mới. Step 3 Step 4

  5. Timeline trên Choregraph • Các lựa chọn trên Timeline • A: để định nghĩa và chỉnh sửa các keyframe • B: là trục thời gian để đặt các keyframe • C: để đặt các hành động khác của NAO mà có thể chạy song song với các chuyển động tay chân của NAO như: hát, bật nhạc, nháy mắt… • Double click lên khối hàm mới tạo để vào môi trường tạo keyframe cho robot trên timeline như hình trên • A: là trục thời gian • B: là cờ thời điểm bắt đầu chạy chương trình trên timeline • C: là cờ thời điểm kết thúc chương trình • D: là con trỏ thời gian, xuất hiện trong lúc chạy chương trình

  6. Timeline trên Choregraph • Điều chỉnh vị trí các khớp để tạo dáng điệu cho robot • Click lêntừngphầncủa robot nhưtay, chân, đầuđểđiềuchỉnhgóccủakhớpnhằmtạodángđiệucho robot • Click chuộtphảilênvùng timeline vàtrỏchuộttheohìnhvẽđểlưugiữtrạngtháicủa robot (vịtrícủatoànbộcáckhớpcủa robot hoặccủatừngbộphận) trongmộtkeyframe

  7. TẠO BÀI NHẢY ĐƠN GIẢN • Trìnhtựtạocácđộngtác, dángđiệucho robot Đưatayphảilênvuônggócvớivai, lòngbàntayúpxuống. Đưataytráilên song songtayphải. Lòngbàntayúpxuống. Xoaylòngbàntayphảingửalên. Xoaylòngbàntaytráingửalên. Gậptayphảivòng qua trướcmặt, ngangtrán. Gậptaytráivòngtrướcmặtthấphơntayphảivàngangcằm Tayphảivunglên qua đầu Taytráivunglên qua đầu Tayphảihạxuốngngangbụng Taytráihạxuốngnganhbụng Tayphảinhấclênnganghông Taytráinhấclênnganghông. • NOTE: • Sựdụngrobotviewđểđiềuchỉnhcáckhớpđểtạodáng, độngtáccho robot • Trongtấtcảcácđộngtáctrênchâncủa robot khôngthayđổi. • Mỗimộtđộngtácsẽlưulạitrongmộtkeyframe

  8. Timeline trên Choregraph • Thêmbàinhạcnềnchođiệunhảy • Step 1: Thêm layer music : click vàodấucộngbêncạnh Behavior layers. • Step 2: Kéothả box play sound vào panel flow diagram rồikéonốidâynhưhìnhvẽ • Step 3: Click đúpvào box play sound đểmởnó. Rồi click vàohình folder trên box select file để attach file nhạc.

  9. PHẦN MỀM WEBOTS • CửasổmànhìnhchínhsaukhibậtWebots • Panel A: là scene tree, vùngđểchọnđốitượngvậtthểnhằmthiếtlậpmôitrườngkhônggiancho robot. Vídụnhư: Sàn, đèn, robot, câycối, bànghế. • Panel B: làkhônggianmôphỏng (simulation view), vùnghiểnthịmôitrườngkhônggianđượcthiếtlập. A B

  10. PHẦN MỀM WEBOTS • Cácbướcđểthêmcácđốitượngvậtthểvàomôitrườngmôphỏng • Step1: Click vào DEF FLOOR CheckeredFloor • Step2: Click lênnút Add đểbậtcửasổ Add a node • Step3: Click chọncácđốitượngvậtthể. Vídụđểchọn robot NAO thêmvàomôitrườngkhônggianmôphỏngthìtrongcửasổ Add a node chọn: PROTO/Robots/nao/Nao_H25_V40 rồichọnnút Add. TrongmànhìnhchínhcủaWebotssẽxuấthiện robot NAO nhưhìnhbên. • NOTE: Cầnđiềuchỉnhlạidiệntíchmặtsànvàđiềuchỉnhánhsángchoviệcquansát robot rõhơn.

  11. PHẦN MỀM WEBOTS • Cácbướcđểthêmcácđốitượngvậtthểvàomôitrườngmôphỏng • Điềuchỉnhdiệntíchmặtsàn: Trong scene tree chọn DEF FLOOR CheckeredFloor/scale. Thayđổigiátrịtrongcác ô điềuchỉnhkíchthướcbêndướitừ 1m thành 5m chotấtcảcácchiềux,y,z • Điềuchỉnhánhsáng: Trong scene tree chọnPointLight/location. Thayđổigiátrịtrongcác ô điềuchỉnhvịtrílên 2.5m chotấtcảcácchiềux,y,z. • MànhìnhchínhWebotssaukhiđiềuchỉnhnhưhìnhtrên.

  12. PHẦN MỀM WEBOTS • Cácbướcđểthêmcácđốitượngvậtthểvàomôitrườngmôphỏng • Cácphímtắtđểđiềuchỉnhgócnhìn robot: • Chuộtgiữa: đểphóng to thunhỏkhungnhìn robot. • Click vàGiữchuộttráitrênsànrồi di chuyểnchuộtđểxoaygócnhìn. • Giữphím shift, click lên robot rồi di chuyểnchuộtđể di chuyển robot đếncácvịtríkhácnhaucủamặtsàn

  13. KẾT NỐI GIỮA CHOREGRAPH VÀ WEBOTS ĐỂ MÔ PHỎNG NAO NHẢY • ChạyhaiphầnmềmWebotsvàChoregraphđồngthờisaukhiđãtạođượcmôitrườngmôphỏngtrênwebotsvàchươngtrìnhnhảycho NAO trênChoregraph • Step 2: KếtnốiChoregraphvới NAO trênWebot. Click vào button connection nhưtrênhìnhbênđểmởcửasổ Browse robots • Step 3: Chọn robot NAO cómàutímrồiấn button connect to

  14. RUN CHƯƠNG TRÌNH • TrênChoregraph: Click vào button stiffness đểbậtđộngcơlêntrướckhi click button play đểchạychươngtrình • Quansát robot NAO trênchoregraphđểxemchươngtrìnhnhảyđãđẹpvàmượtchưa. Nếuchưacóthểdừngvà quay lạibướctạokeyframeđểchỉnhsửatrựctiếpkhiđangthựchiệnbàinhảytrênWebots

  15. THANKS YOU

More Related