1 / 25

BAB 2-8

BAB 2-8. Konfigurasi/Tatarajah Robot. Objektif. Boleh mengenalpasti jenis konfigurasi robot Boleh membezakan setiap konfigurasi Boleh menerangkan kelebihan dan kekurangan setiap konfigurasi Boleh menyenaraikan aspek yang perlu diambilkira semasa membuat pemilihan konfigurasi. Kandungan.

foster
Télécharger la présentation

BAB 2-8

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. BAB 2-8 Konfigurasi/Tatarajah Robot

  2. Objektif • Boleh mengenalpasti jenis konfigurasi robot • Boleh membezakan setiap konfigurasi • Boleh menerangkan kelebihan dan kekurangan setiap konfigurasi • Boleh menyenaraikan aspek yang perlu diambilkira semasa membuat pemilihan konfigurasi

  3. Kandungan • Pengenalan • Carteisan • Cylindrical • Spherical • Articulated • SCARA • Pemilihan Tatarajah

  4. Pengenalan • Konfigurasi robot merupakan gabungan beberapa jenis pergerakan yg terdapat pada joints • 4 konfigurasi asas • Carteisan • Cylindircal • Spherical • Articulated • Menghasilkan ruang kerja yang berbeza bagi setiap konfigurasi • Pemilihan konfigurasi haruslah sesuai dgn kerja yang harus dilakukan oleh robot

  5. Carteisan • Rectangular/Gantry/Rectilinear,XYZ • Melibatkan 3 linear joints (LLL) utk memposisikan end effector • Menggunakan tiga sliders yang bersudut tegak utk menghasilkan pergerakan x,y dan z • Membentuk ruang kerja bersegiempat

  6. Carteisan

  7. Carteisan • Kelebihan • Mudah divisualkan kerana bergerak dalam 3 arah yg linear • Mampu utk membuat straight-line insertions. • Struktur yg keras dan tegap • Mudah diprogramkan walaupun secara offline • Paksi linear memudahkan pemberhentian pergerakan mekanikal

  8. Carteisan • Kekurangan • Memerlukan ruang kerja yang luas • Paksi agar sukar untuk diubah • Capaian hanya terhad dibahagian hadapan • Aplikasi • Struktur yg rigid, boleh manipulasi beban yg tinggi utk operasi pick-and-place, machine tool loading, dan sebarang aplikasi yg byk menggunakan pergerakan pada paksi x,y dan z • Juga digunakan di dalam assembly (electronics parts insertion) dan juga pengukuran

  9. Cylindrical • Melibatkan gabungan TLL/LTL/LVL • Melibatkan 2 pergerakan Linear dan 1 putaran • Satu slider dipasang pada tiang menegak • Arm dipasang pada slider, boleh bergerak secara radial dirujuk kpd tiang. • Ruang kerja berbentuk silinder

  10. Cylindrical

  11. Cylindrical • Kelebihan • Mudah divisualkan • Mudah diprogramkan • Boleh mempuat capaian yg mudah ke atas cavities dan bukaan mesin • Struktur yg agak rigid, memberikan kebolehan utk mengangkat beban yg berat melalui ruang kerja yg luas

  12. Cylindrical • Kekurangan • Tidak dapat mencapai/bergerak di atas daripada badan. • Tapak paksi putaran kurang tegap berbanding paksi linear. • Ruang kerja yang agak terhad • Aplikasi • Kerap digunakan di dalam operasi pick-and-place • materials handling.

  13. Spherical • Polar • Melibatkan TRL • 1 pergerakan linear dan 2 paksi putaran • Menggunakan telescoping arm (boleh diubah pjg/pendek) pada pangsi mengufuk (horizontal pivot). • Pivot dipasang pada tapak yg boleh berpusing • Ruang kerja berbentuk sfera

  14. Spherical

  15. Spherical • Kelebihan • Boleh menjana ruang kerja yg agak besar • Capaian horinzontal (melintang yang panjang) • Kekurangan • Pergerakan sukar divisual dan dikawal • Membuat capaian secara tegak dan pendek • Aplikasi • Loading and unloading of a punch press • Spotwelding • Assembly

  16. Spherical

  17. Articulated • Anthropomorphics • Melibatkan 3R • Semua joints berputar, sama seperti mekanisme tangan manusia • Mengandungi 2 komponen yg lurus (seperti lengan dan tangan manusia), dua joints~bahu dan siku • Di letakkan di atas tapak yg vertical. • Satu wrist diletakkan pada hujung lengan

  18. Articulated

  19. Articulated • Kelebihan • Mempunyai 3 paksi pergerakan putaran. (max felxibility) • Boleh bergerak/mencapai atas dan bawah halangan. • Beban kerja yang banyak/besar untuk ruang kerja yang kecil. • 2 atau 4 cara/laluan untuk mencapai satu tittik • Kelemahan • Agak sukar diprogramkan secara off-line. • Sukar utk divisualkan

  20. Articulated • Aplikasi • Paling banyak digunakan di dalam industri • Spray painting and weld sealing

  21. SCARA • Selective Compliance Assembly Robot Arm • Versi istimewa articulated configuration • Melibatkan dua joints ( R ) yg selari, membenarkan robot bergerak secara horizontal. • Tambahan satu joint (P) yg bergerak secara vertical • Ruang kerja hampir sama dengan cylindrical tetapi paksi capaian berjenis sendi putaran dalam permukaan yg rata dan selari di atas lantai

  22. SCARA

  23. Pemilihan Tatarajah • Kebolehulangan (Repeatability) • Kebolehan utk bergerak ke titik yg dikehendaki secara berulang dgn ralat minimum • Robot Cartesian-struktur yg tegar • Jangkauan (Reach) • Kebolehan hujung lengan menjangkau jauh dari tapak • Robot sfera dan Joint Arm-lebih berkeupayaan

  24. Pemilihan Tatarajah • Keupayaan Mengangkat • Robot Cylindrical dan Gantry : ketegaran dan keupayaan utk angkat beban • Mengangkat beban ke ruang yang sempit tanpa halangan • Robot Sfera dan Joint Arm sesuai

  25. Kesimpulan • Pembentukan konfigurasi robot adalah berdasarkan kepada gabungan jenis joints • Terdapat 4 konfigurasi asas bagi robot • Setiap konfigurasi mempunyai ruang kerja dan aplikasi yang berbeza • Pemilihan konfigurasi yang bersesuaian bergantung kepada keperluan kerja dan bergantung kepada beberapa aspek

More Related