Programa Oficial de Postgrado en Ciencias, Tecnología y Computación Máster en Computación

1. Programa Oficial de Postgrado en Ciencias, Tecnología y Computación Máster en Computación Facultad de Ciencias - Universidad de Cantabria Modelos de Referencia en el diseño de controladores industriales utilizando MaRTE OS y Ada Control de Posicionamiento Guiado por Láser en Soldaduras de Virolas Sergio Martín Calvo sergio.martin.calvo@gmail.com Director: Mario Aldea Rivas. Grupo de Computadores y Tiempo Real Santander, julio de 2008

2. Resumen 1ª Parte • Introducción • MaRTE OS • Ada • Objetivos • Módulos Software del Modelo de Referencia • Análisis Módulos Software necesarios • Descripción de los Módulos • Descripción de las Relaciones

3. Resumen 2ª Parte • Control de Posicionamiento Guiado por Láser en Soldadura de Virolas • Descripción del Sistema de Soldadura • Estructura Global del Controlador • Control de posición • Identificación de Perfiles • BTM • Estructura Global del Controlador • Conclusiones

4. MaRTE OS • Permite ejecutar aplicaciones en máquinas desnudas. • Controla el acceso a los recursos hardware y software. • Sigue el subconjunto mínimo de tiempo real POSIX • Threads • Mutex, Variables condiciones y semaforos • Señales • Relojes y contadores • Suspension de Threads • Funcionalidad extra: Manejo de interrupciones Hardware

5. Ada • Legibilidad • Tipado fuerte  • Construcción de grandes programas  • Manejo de excepciones  • Abstracción de datos  • Procesamiento paralelo  • Unidades genéricas 

6. Objetivos • Identificar Modelo de Referencia • Conjunto mínimo de módulos • Patrones de interacción básica • Desarrollo de la aplicación • Controlador de Posicionamiento Guiado por Láser en Soldadura de Virolas.

7. Configuracion Reportero Control de Servos Gestor de Mandos Planificador Maquina Mandos Alarmas Análisis de los Módulos Software Actuadores Sensores Luces Botones Displays

8. Control de Posicionamiento Guiado por Láser en Soldadura de Virolas

9. Control de Posicionamiento Guiado por Láser en Soldadura de Virolas • Virolas cilíndricas

10. Control de Posicionamiento Guiado por Láser en Soldadura de Virolas • Imagen de una soldadura

11. Control de Posicionamiento Guiado por Láser en Soldadura de Virolas • Arquitectura Hardware

12. Control de Posicionamiento Guiado por Láser en Soldadura de Virolas • Estructura del Controlador

13. Control de Posicionamiento Guiado por Láser en Soldadura de Virolas • Mandos

14. Control de Posicionamiento Guiado por Láser en Soldadura de Virolas • Máquina

15. Control de Posicionamiento Guiado por Láser en Soldadura de Virolas • Reportero

16. Control de Posicionamiento Guiado por Láser en Soldadura de Virolas • Seampilot

17. Control de Posicionamiento Guiado por Láser en Soldadura de Virolas • Reconocimiento de Patrones

18. BTM • Estructura del Controlador

19. Conclusiones • Estructuras similares Aplicaciones diferentes • Estructura independiente de la Distribución Aplicación Láser Aplicación BTM

20. Muchas Gracias AGRADECIMIENTOS Me gustaría agradecer a mi director de Tesis de Máster Mario Aldea Rivas, por dejarme libertad para realizar este trabajo aunque siempre bajo su supervisión y apoyo, a Michael González Harbour con el que he realizado gran parte del proyecto para ENSA y del que he aprendido muchísimo a lo largo de este proyecto y de manera especial a todo el equipo de trabajo de ENSA, a los que no nombro uno a uno porque seguro que me olvidaría de alguien, donde he pasado mucho tiempo desarrollando, probando y poniendo a punto el prototipo y me han tratado como a uno más de su equipo de trabajo.