ELEMENTI pneumatike

1. LjiljanaBožić ELEMENTIpneumatike

2. Uvod u pneumatiku Procesi u pneumatici Prethodno predavanje

3. Karakteristike pneumatskih sistema Elementi Dobijanje i priprema vazduha Kompresori i motori Ventili SADRŽAJ

4. Karakteristike pneumatskog sistema Rezervoarvazduha Pogonski motor Kompresor Pretvaranje mehaničke energije u energiju pritiska vazduha Pneumatski sistem Mehanički rad Priprema vazduha Pretvaranje energije pritisnutog vazduha u mehaničku energiju

5. Elementi pneumatskog sistema • Elementi za proizvodnju i razvod vazduha – osiguravaju potrebne količine vazduha pod pritiskom(kompresor, rezervoar, razvod) • Elementi za pripremu vazduha – obavljaju pripremu vazduha što uključuje čišćenje, podmazivanje i regulaciju pritiska (filter, zauljivač i regulator pritiska) • Upravljački elementi – upravljaju tokovima energije i informacija (ventili) • Izvršni elementi – snagu vazduha pretvaraju u mehanički rad (cilindri i motori) • Upravljačko-signalni elementi – dobavljaju informacije o stanju sistema (senzori, indikatori) • Pomoćni elementi – ispunjavaju različite dodatne funkcije (priključne ploče, prigušivači buke)

6. Prednosti pneumatskog sistema • Sirovina (okolni vazduh) je uvek i slobodno na raspolaganju • Vazduh se može skladištiti i transportovati u rezervoarima • Vazduh je neosjetljiv na promenu temperature, radijaciju, magnetska i el. polja • Sigurnost, jer vazduh nije eksplozivan niti zapaljiv • Ne zagađuje okolinu • Nema povratnih vodova (ispuštanje u atmosferu) • Neosetljivost elemenata na preopterećenje i vibracije • Trajnost i robusnost pouzdanih elemenata • Jednostavna ugradnja elemenata • Jednostavno održavanje uređaja • Lako se postiže visoka brzina kretanja elemenata • Visok stepen snage i mase elemenata

7. Karakteristike pneumatskih sistema • Pritisak vazduha za napajanje je od 1-15 bara (uobičajeno 7 bara) • Pogonske temperature vazduha od -10 do 600C (maks. oko 2000C) • Optimalna brzina strujanja vazduha - 40 m/s • Pomeranje elemenata – pravolinijsko i rotaciono • Brzina cilindra – 1 do 2 m/s (maks oko 10 m/s) • Maksimalna ostvariva sila oko 40 kN • Maksimalna snaga oko 30 kW

8. Simboli i šeme • Pneumatski sklopovi i sistemi i grafički se predočuju pomoću pneumatskih šema, koje se crtaju prema normi DIN/ISO 1219. • Neka pravila za crtanje simbola i šema: • vod (cev za vazduh) mimoilaženje vodova • spoj vodova upravljački vod • rotaciona mašina vratilo, osovina • ventil, izmjenjivač zglob na poluzi • mogućnost podešavanja • sklop od više elemenata

9. Detalji vezani za simbol razvodnika (npr. razvodnik 3/2 ) 2 1 3 Priključci i razvod - napajanje (vazduh) - odzračivanje (atmosfera) - otvoren prolaz s naznačenim smerom strujanja - zatvoren prolaz • Način aktiviranja razvodnika • fizički, npr. simbol dugmeta • mehanički, simbol opruga • pritiskom • Električki, simbol elektromagneta

10. Dobijanje i priprema vazduha • Grupa za pripremu zraka sadrži filtar, regulacijski ventil i eventualno zauljivac. • Glavni vod se postavlja s padom 1-2% radi oticanja kondenzovane vode. Skica napajanja razvodne mreže

11. Kompresori i motori • U kompresorima se vrši pretvaranje mehaničke energije u energiju vazduha, a u pneumatskim motorima transformacija energije se vrši u suprotnom smeru. • Kompresori i motori principijelno se ne razlikuju bitno, a konstrukcijski samo u detaljima. Često isti stroj može raditi kao kompresor i kao motor. • Osnovna podela kompresora je na zapreminske kompresore i turbokompresore, a u pneumatici se uglavnom koriste zapreminski kompresori. • Princip zapreminskih kompresora bazira se na radnoj komori promenljivezapremine, kod kojeg se smanjivanjem zapremine komore smanjuje i zapremina vazduha, što uzrokuje odgovarajući porast pritiska vazduha

12. Podela zapreminskih kompresora • Klipni kompresori • - mehanizam – koljeničasti/radijalni/aksijalni/kulisni • - jednoradni/dvoradni • - jednostupanjski/višestupanjski • - vertikalni/horizontalni • - mobilni/stacionarni • Rotacijski kompresori • - krilni • - vijčani • - zupčasti • Membranski kompresori

13. Klipni kompresori • Primer: kolenasti mehanizam, jednoradni, jednostepeni, vertikalni • Cilindar se puni kroz usisni ventil (faza usisavanja), dok se pri kretanju u suprotnom smeru vazduh sabija kroz ventil (faza sabijanja). 1 – cilindar 2 – klip 3 – usisni ventil 4 – ventil 5 – poluga 6 – kolenasto vratilo

14. Rotacijski krilni kompresori • Vazduh zarobljen u zapremini između krila, statora i rotora sabija se smanjenjem tezapremine prilikom rotacije rotora postavljenog ekscentrično u odnosu na osu statora. 1 – stator 2 – ekscentrično postavljen rotor 3 – krilo (lamela) 4 – opruga

15. Vijčani kompresori • Nešto su skuplji i imaju lošiji stepen korisnog dejstva, ali im je duži vik trajanja i manji troškovi održavanja. Radni mehanizam je spregnuti vijčani par koji se okreće u suprotnim smerovima. Vazduh se kontinuirano usisava na jednoj strani vijka i sabijai na suprotnoj strani. 1 – stator 2 – rotor (vijak)

16. Zupčasti kompresori • Imaju sličan princip rada kao i vijčani kompresori. Radni mehanizam je jedan par zupčanika koji se okreću u suprotnim smerovima. Na strani na kojoj zubi izlaze iz zahvata otvara se i puni nova usisna komora, a na suprotnoj strani komora se smanjuje i sabijavazduh. 1 – stator 2 – rotor (zupčanik s dva zuba)

17. Sušenje i hlađenje U pneumatskim upravljačkim i izvršnim elementima ne smije se dopustiti kondenzacija vlage iz vazduha. Zato se suvišna vlaga izdvaja postupcima sušenja/hlađenja na izlazu iz kompresora. Postupci sušenja/hlađenja su: • Hemijski – vazduh se provodi kroz sloj higroskopne materije(npr. magnezijev perklorat, litijev klorid,...). Vlaga se zadržava u tom sloju, a hemikalija se pomalo troši pa se mora nadoknađivati. • Fizikalni – zrak se provodi kroz usitnjen silicijev dioksid (silikagel) ili aluminijev oksid, koji se zasićuju vodom. • Termički – zrak se hladi na temperaturu +1.50C. Simbol sušila Simbol hladnjaka

18. Priprema vazduha • Prije ulaska u pneumatske uređaje sabijeni vazduh je potrebno pripremiti, tj. izvršiti: • Pročišćavanje pomoću filtra pomoću kojeg se eliminiraju nečistoće (voda, kompresorsko ulje, prašina, ...) • Zauljivanje vazduha pomoću mazalica koje ulje raspršuju u finu maglu u struji zraka. Za ubrizgavanje ulja koristi se princip ejektora. • Regulaciju tlaka pomoću regulatora tlaka Simbol jedinice za pripremu zraka filtar regulator tlaka mazalica

19. Regulator pritiska Regulator pritiska osigurava stabilan željeni (podešeni) radni pritisak. S jedne strane on neutralizira oscilacije pritiska zbog promjenljive potrošnje zraka, a s druge strane u njemu se pritisak iz glavnog voda (obično od 8-10 bara) reducira na potrebnu vriednost radnog pritiska(5-6) bara. Skica regulatora pritiska Princip rada Pritoisak na izlazu regulatora podešava se vijkom (3) kojim se mienja sila u opruzi (2). Pod delovanjem opruge otvara se ventil (6) i propušta vazduh prema izlazu regulatora, povećavajući izlazni pritisak. Kada izlazni pritisak poraste on deluje na membranu (1) tako da se ventil zatvara i smanjuje protok, čime se smanjuje izlazni pritisak. Kod velikog porasta pritiska membrana uvjetuje potpuno zatvaranje ventila, a otvara se prolaz zraka (7) kroz membranu. Kao rezultat ostvaruje se konstantna razina pritiska na izlazu iz regulatora.

20. Izvršni elementi • Izvršni elementi pretvaraju energiju sabijenog vazduha u mehanički rad. • Prema načinu kretanja mogu se podeliti na: • elementi s ograničenim kretanjem • - translacijski (cilindri) • - rotacijski (zakretni cilindri, koračni motori) • pneumatski motori (rotacijski s kontinuiranim kretanjem)

21. Cilindri • Prema načinu delovanja cilindri se dele na: • jednoradni • dvoradni • posebne izvedbe (tandem, teleskopski, višepoložajni, udarni) • Prema izvedbi cilindri se dele na: • klipni • membranski • Brzina klipa obično je od 1-2 m/s (maksimalno do 10 m/s); hod je obično do 2,5 m (maksimalno do 12 m); promjer cilindra do 50 cm, sila do 30 kN, faktor korisnog djelovanjaη=70-90%.

22. Jednoradni cilindri Jednoradni cilindri vrše koristan rad samo u jednom smeru, a povratno kretanje najčešće se ostvaruje oprugom ili težinom tereta. Koriste se za razna pritezanja, izbacivanja, dodavanja, pomicanja itd. kada nije bitna brzina povratnog kretanja klipa. Za upravljanje jednoradnim cilindrom koriste se razvodnici 3/2 (3 priključka/2 položaja). Sila na klipnjaču je: gdje su: p – tlak napajanja (radni tlak) S1 – površina čela klipa S2 – površina klipa na strani opruge p2 – tlak u prostoru s oprugom Ft – sila trenja F0 – sila opruge Shema upravljanja i simbol

23. Membranski cilindri U odnosu na klipne, membranski cilindri omogućavaju veće sile uz kraće hodove i niže frekvencije rada. Postoje dva izvodjenja membrane: tanjirasta i putujuća. Pretežno se koriste jednoradni membranski cilindri s tanjirastom membranom. Takav cilindar izvodi se za sile do 400 kN (tandem izvedba) uz hod od maksimalno 80 mm. 1 – cilindar 2 – membrana 3 – šipka 4 - opruga

24. Dvoradni cilindri Dvoradni cilindri vrše koristan rad u oba smera, a priključci za vazduh nalaze se na obe strane klipa. Za pokretanje klipa vazduh se dovodi u komoru s jedne strane klipa, a istovremeno se komora s druge strane mora ozračiti. Za upravljanje dvoradnim cilindrom koriste se razvodnici 4/2 ili 5/2. Površina stražnje strane klipa veća je od površine prednje strane klipa za iznos površine preseka klipnjače. Zato je, uz isti radni pritisak , sila klipa veća pri kretanju udesno. Shema upravljanja i simbol: a) razvodnik 4/2 b) razvodnik 5/2

25. Posebna izvodjenja cilindara Dvoradni cilindar s dvostranom klipnjačom Tandem cilindar Dva cilindra i dva klipa koriste istu klipnjaču, pa se uz isti hod povećava sila. Na prednjoj i zadnjoj strani jednake su površine i sile, pa je jednaka i brzina kretanja klipa. Teleskopski cilindar Teleskopski cilindri se koriste kad je potreban dugi hod klipnjače. Oni se sastoje od više cilindara koji su smješteni jedan unutar drugoga. Prvo se izvlači cilindar s najvećim presjekom jer na njega djeluje najveća sila (F=p·S), a nakon njega i ostali cilindri s manjim presjecima.

26. Pneumatski motori • Pneumatski motori su rotacijski izvršni elementi kojima se ostvaruje kontinuirano kružno gibanje vratila. Konstrukcijski su slični kompresorima, ali se u njima vrši suprotna pretvaranje energije, tj. pretvorba energije vazduha u mehanički rad. • Pneumatski motori mogu biti: • klipni • - aksijalni • - radijalni • lamelni • zupčasti • vijčani • koračni

27. Pneumatski ventili Pneumatski ventili služe za usmeravanje i regulaciju vazduha, a moguće funkcije su: propuštanje, zaustavljanje, promena smera, regulaciju protoka i pritiska. Ventili mogu biti: razvodnici,nepovratniventili, venitilizapritisak, protočni ventili, kombinirani ventili, cevni zatvarači. U pneumatskim shemama koriste se simboli ventila koji prikazuju njihovu funkciju. Broj kvadrata odgovara broju mogućih razvodnih položaja (a), strelice prikazuju razvodne putove i smer protoka medija (b). Zatvoren put označava se poprečnom crtom unutar polja. Dovodni i odvodni priključci ucrtavaju se na polju mirnog položaja kojeg ventil zauzima kad na njega ne deluje upravljački signal ili na polju polaznog položaja ako ventil nema nultog položaja (c). Način aktiviranja označava se sa strane (d) – u ovom slučaju oprugom i kombinirano: elektromagnetom i ručno.

28. Pneumatski ventili Priključci ventila označavaju se brojevima, i to: – radni priključci: 2, 4, 6...(A, B, C...) – napajanje 1 (P) – odzračivanje 3, 5 (R, S, T) – priključak na upravljačke vodove 12, 14 (X, Y, Z)

29. Razvodnici • Razvodnici se razlikuju po sledećim karakteristikama: tip, veličina, način aktiviranja, dužina trajanja upravljačkog signala, konstrukcija. • Tip razvodnika određen je brojem priključaka i razvodnih položaja. Npr. 3/2 razvodnik ima 3 priključka i dva razvodna položaja. • Veličina razvodnika definirana je veličinom priključnih cijevi (npr. 1/4“). • Aktiviranje može biti: fizičko, mehaničko, pritiskom, električko i kombinirano. • Dužina trajanja upravljačkog signala može biti trenutna (bistabil) ili trajna. • Prema konstrukciji razvodnici se dijele na: • razvodnike sa sjedištem - ravni (tanjurasti), konusni, kuglasti • razvodnike s kliznim prekrivanjem – klipni, pločasti, kulisni

30. Način aktiviranja razvodnika

31. 3/2 razvodnik s polukuglastim sedištem Pre aktiviranjaNakon aktiviranja Otvaranje / zatvaranje ventila sa sedištem vrši se pomoću pladnja (oblik tanjira, pločeili kugle) koji može otkriti / prekriti i pritiskanjem zatvoriti otvor koji se naziva sedište. Sedište je najčešće obloženo gumenom bravom. Potreban je relativno mali pomak pladnja za otvaranje znatne protočne površine. Sila ovakvog aktiviranja je relativno velika, a vreme kratko.

32. Klipni razvodnici Prednosti razvodnika s klipom su manja sila aktiviranja i jednostavnije funkcioniranje. Mane su mu veća dužina hoda, manja frekvencija prebacivanja i poteškoće s zatvaranjem. Izrađuju se kao 3/2 i 5/2 razvodnici. Na slici je prikazan nulti položaj 5/2 razvodnika. Ako se klip pomakne u lijevo sabijeni vazduh izlazi kroz priključak 4, a iz sistema se vraća kroz priključak 2, te se odzračuje preko priključka 3 (desna strana simbola). U suprotnom, ako se klip pomakne u desno,sabijeni vazduh izlazi kroz priključak 2, a vraća se kroz priključak 4 i odzračuje kroz priključak 5 (leva strana simbola). 4 2 5 3 1

33. Nepovratni ventili Nepovratni ventili ne dopuštaju protok u jednom smeru, a propuštaju u suprotnom smeru (kao dioda). Dele se na: nepovratne, uslovnonepovratne (logički I), naizmjenično nepovratne (logički ILI). Nepovratni ventil s mogućnošću mehaničkog otvaranja 2 1 2 1

34. Uslovno nepovratni ventil (I–ventil) Uslovno nepovratni ventil ostvaruje logičku I-funkciju. Ventil se zatvara ako pritisak deluje na bilo kojem ulaznom priključku ali se ne može zatvoriti ako deluje na oba. Ovaj se ventil koristi npr. na presama tako da se pomoću dva tastera upravlja s dve ruke, te se na taj način izbegavaju ozlede ruku. Funkcija I Funkcija I, ulazi: 12, 14, izlaz: 2

35. Primjena I-funkcije za upravljanje cilindrom pomoću a) I-ventila, b) serijskog spoja 3/2 razvodnika

36. Primjer 1 – uvlačenje i izvlačenje dvoradnog cilindra Klipnjača dvoradnog cilindra treba nakon signala za start doći u krajnji položaj, pa se zatim automatski vratiti u početni položaj. Vraćanje u polazni položaj izvodi se pomoću graničnog prekidača koji se aktivira u krajnjem desnom položaju klipnjače. Brzinu klipa treba usporiti prigušivanjem. Dugmetom na razvodniku 1.2 dovodi se sabijeni vazduh na upravljački priključak 12 razvodnika 1.1. Na taj način razvodnik 1.1 prelazi u levi položaj koji omogućuje da sabijeni vazduh ulazi u levu komoru klipa i tera klipnjaču u desno. Kada klipnjača dođe u krajnji desni položaj, udara u ticalo koje upravlja razvodnikom 1.3. U tom trenutku dovodi se sabijeni vazduh na upravljački priključak 14 razvodnika 1.1, što uzrokuje da on prelazi u desni položaj, tj. Pritisnuti vazduh ulazi u levu komoru klipa i klipnjaču tera natrag u levu stranu. Dijagram put-korak

37. Primjer 1 – uvlačenje i izvlačenje dvoradnog cilindra Element 1.01 na slici je: Jednosmerno prigušni ventil predstavlja paralelni spoj prigušnice i nepovratnog ventila. U jednom smeru protok ide kroz prigušnicu, dok se u suprotnom smjeru otvara nepovratni ventil, pa protok najvećim delom prolazi kroz njega uz minimalni otpor. Prigušno-nepovratni ventili često se koriste za smanjenje brzine cilindra.

38. Primjer 2 – presa za zakivanje Presa ima dva pneumatska cilindra od kojih jedan priteže radni komad, a drugi cilindar izvršava zakivanje. Radni ciklus je prikazan dijagramom put-vrijeme. Na dijagramu “0” označava uvučenu, a “1” izvučenu klipnjaču. Gornji graf odnosi se na na cilindar oznake 1.0 koji priteže radni komad, a donji graf na cilindar oznake 2.0 koji zakiva. Oznake razvodnika koji daju naredbu za pomak cilindra upisuju se na mesto na dijagramu na kojem se aktiviraju. Kružna strelica označava da cilindar preko razvodnika deluje na samog sebe. Posebno se označava signal za start (S). Kretanje klipa normalnom brzinom označava se pravcem pod kutom od 450, ubrzano kretanje (brzoispusni ventil) pravcem pod kutom od 600, a usporeno kretnje (prigušno-nepovratni ventil) pravcem pod kutom od 300. Dijagram put-vrijeme

39. Predavanje 10 - EAP Primjer 2 – pneumatska shema upravljanja Nakon signala START na razvodniku 1.2 klipnjača cilindra 1.0 izvlači se u krajnji položaj i aktivira razvodnik 2.2 (korak 1). Tada se izvlači klipnjača cilindra 2.0, aktivirajući razvodnik 2.3 (korak 2). Taj razvodnik preko razvodnika 2.1 vraća cilindar 2.0 u početni položaj, čime se aktivira razvodnik 1.3 (korak 3). Time se i cilindar 1.0 vraća u početni položaj (korak 4), čime je radni ciklus završen. Ciklus zakivanja novog komada započinje ponavljanjem signala START.

40. Predavanje 10 - EAP Primjer 2 – pneumatska shema upravljanja Element 2.01 na prethodnom slajdu je Brzoispusni ventil Brzoispusni ventili koriste se za ubrzanje pražnjenja cilindra, čime se povećava brzina kretanja klipa. Cilindar se ne prazni preko upravljačkog razvodnika, nego preko brzoispusnog ventila. Brzoispusni ventil ima relativno veliki protočni presek i predstavlja manji otpor strujanju medija koji izlazi iz cilindra nego razvodnik. Također, u slučaju pražnjenja cilindra kroz razvodnik, na razvodniku se javlja buka zbog prigušivanja zraka. Prilikom punjenja cilindra zaporni element brzoispusnog ventila (Slika) zatvara priključak 3 i svojim deformiranjem omogućava prolaz od 1 (razvodnik) prema 2 (cilindar). Prilikom pražnjenja zaporni element zatvara priključak 1 (onemogućava odzračivanje cilindra preko razvodnika), uz istovremeno otvaranje prolaza od 2 (cilindar) prema 3 (odzračni otvor).