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Development of the Autonomous Submarine Vehicle SAUC'ISSE: Design and Functionality Overview

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valtina-tony
12 diapositives · 249 Views · Nov 13, 2014

The report presents an in-depth look at the SAUC'ISSE autonomous submarine vehicle developed by ENSIETA. It includes technical design details encompassing mechanical descriptions, embedded electronic architecture, and essential safety considerations. Built with corrosion-resistant aluminum and watertight features, the craft is stable even in challenging maritime conditions. The innovative design incorporates advanced craftsmanship and robust methodologies for mission planning and sonar usage. The conclusion outlines SAUC'ISSE as a reliable and efficient robot for underwater exploration.

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Transcription de la présentation

  1. ENSIETA Autonomous vehicle SAUC’ISSE

  2. SAUC’ Interval Super Submarine of Ensieta • Introduction • Technical design • Mechanical description • Embedded electronic architecture • Safety considerations • Craftsmanship • Conclusion > Content 09/07/2009 - 2

  3. Introduction 09/07/2009 - 3

  4. Introduction • Team members • Fabrice LE BARS (PhD Student) • Jan SLIWKA (PhD Student) • Alexandre KABIL (Undergraduate student) • Arnaud FERRE (Undergraduate student) • Luc JAULIN (Professor) 09/07/2009 - 4

  5. Technical design 09/07/2009 - 5

  6. Technical Design : Mechanical Description • Aluminium made • Amagnetism • Resistance to corrosion • Watertight • 2 aluminium plates with waterproof connectors (3 screws per plate) • Resistance to pressure up to 10 meters • Stable in rolling and pitching • Keel • Easy to equilibrate • 3 thrusters (2 horizontal and 1 vertical) • 2 removable Plexiglas stages inside 09/07/2009 - 6

  7. Technical Design : Electronic Architecture 09/07/2009 - 7

  8. Technical Design : Safety • It is Red : easy to spot ! • Easy emergency switching by a brake • Thrusters protected • Electronics protection • No leak for 3 years • Aluminium tube • Good heat conductor  Natural cooling 09/07/2009 - 8

  9. Craftsmanship 09/07/2009 - 9

  10. Craftsmanship • Simple mission planning through text files • Robust • Permanent • Repeatable • Everything is done with sonar • New set membership methods • Interval constraint propagation  Faster algorithms • Q-intersection  Taking into account sonar outliers • Offline mapping from log file • Simulator demonstration 09/07/2009 - 10

  11. Conclusion 09/07/2009 - 11

  12. Conclusion • SAUC’ISSE is a simple and robust robot with new and efficient methods 09/07/2009 - 12